基于3m人形机器人系统说明书大学论文.docVIP

3M机器人系统说明书 系统说明书 ———基于3M人形机器人 工程部 北京科创机器人技术有限公司 目 录  TOC \o 1-4 \h \z  HYPERLINK \l _Toc214871489 一．机器人机械系统  PAGEREF _Toc214871489 \h 1  HYPERLINK \l _Toc214871490 1．外观  PAGEREF _Toc214871490 \h 1  HYPERLINK \l _Toc214871491 （1）前视图  PAGEREF _Toc214871491 \h 2  HYPERLINK \l _Toc214871492 （2）后试图  PAGEREF _Toc214871492 \h 3  HYPERLINK \l _Toc214871493 （2）后试图  PAGEREF _Toc214871493 \h 4  HYPERLINK \l _Toc214871494 （3）机器人尺寸  PAGEREF _Toc214871494 \h 5  HYPERLINK \l _Toc214871495 （4）机器人自由度分配  PAGEREF _Toc214871495 \h 6  HYPERLINK \l _Toc214871496 （5）机器人自由度编号  PAGEREF _Toc214871496 \h 6  HYPERLINK \l _Toc214871497 2．机器人动作介绍  PAGEREF _Toc214871497 \h 7  HYPERLINK \l _Toc214871498 二．机器人电子系统  PAGEREF _Toc214871498 \h 11  HYPERLINK \l _Toc214871499 1．电路结构  PAGEREF _Toc214871499 \h 11  HYPERLINK \l _Toc214871500 2．电路板外形尺寸  PAGEREF _Toc214871500 \h 12  HYPERLINK \l _Toc214871501 3．专用串口线  PAGEREF _Toc214871501 \h 13  HYPERLINK \l _Toc214871502 4．舵机连接线  PAGEREF _Toc214871502 \h 14  HYPERLINK \l _Toc214871503 三．机器人软件系统  PAGEREF _Toc214871503 \h 15  HYPERLINK \l _Toc214871504 1.KEIL C  PAGEREF _Toc214871504 \h 15  HYPERLINK \l _Toc214871505 2.STC_ISP_V3.5  PAGEREF _Toc214871505 \h 16  HYPERLINK \l _Toc214871506 四．科创品牌机器人专用舵机介绍  PAGEREF _Toc214871506 \h 18  HYPERLINK \l _Toc214871507 1．伺服舵机5大特点  PAGEREF _Toc214871507 \h 18  HYPERLINK \l _Toc214871508 五．电池介绍  PAGEREF _Toc214871508 \h 19  第 PAGE 13页 一．机器人机械系统 小型双足机器人对机械系统的要求很高，其最大的特点是小巧玲珑。它主要包含1个头部、1个躯干、2个手臂、2条腿。这些精密零件由上百个连接件紧固而成，而且绝不采用胶水粘接；另外还要为其装配全套的控制系统，如此堪称小型机器人中的技术之冠。 1．外观 北京科创机器人有限公司生产的3M型人形机器人，在舵机连接中大量采用“U形件”与“十字件”。该方案能够紧固所有舵机。 此外，还专门配有强劲的硬质铝合金胸、背、肩结构件和腰部复合结构件，使强度达到最高值，而且尽可能地减轻机器人质量。 小型双足机器人的结构设计关键在于如何排布数量繁多的伺服舵机。 （1）前视图 踝关节转动角度较小，注意调试过程中的舵机位置，尽量避免烧毁舵机的现象。 跨部关节的活动角度很大，对表现高难度动作有利。如劈叉等。 膝盖关节转动角度大，对表现高难度动