理论力学经典-第五章--动量定理和动量矩定理技术总结.ppt

;模型:;动量主矢变化与外力主矢关系 动量主矩变化与动量主矩关系;任何物体具有惯性；力是改变运动的原因。 ;此时弹力，摩擦力不变:;物块沿斜面运动， 沿斜面。 ;光滑圆管在水平面匀速转动，管内小球如何运动? ;5-1-2 质点的运动微分方程; 1.绕线轮与滑块，已知ω，r，m，f＝0，求 与x的关系。;研究滑块A; ; 2.质量为m小球在空气中下落， 试求小球的运动。; 存在极限速度 ，小球趋于等速运动；;5-2 质点系动量定理;(动量系的主矢); 2. 求均质杆合动量 ， 对吗?(与内力 有关吗?); ;②三种形式均有投影式;与 成 角,;①描述了质系质心运动与外力主矢的关系。;2.质心守恒(不动);(左移);2. 均质杆在铅垂面内滑倒，f=0,求杆端A运动轨迹?; 1.物A置于箱B右端在水平力F作用下，B由静止开始 运动已知 。B在2s内前移 5m，不计B与地面摩擦。试求A在B内移动距离(B足够长)。;研究整体:;无相对运动时:; 2. 水平管绕轴z转动，A，B两球细绳相连，;常数，; 3.曲柄滑槽机构。已知 ，G为导杆 重心。曲柄、滑块、导杆质量分别为 试求支 座O动约束力。 ;由质心运动定理;偏心电机转动时，支座动约束力多大？;4.炮车放炮。已知 （对地）求反冲速度 。;1. 不计空气阻力， ?射程最远。; ;5-3-1 质点系的动量矩;2. 对运动点A;(2)相对动量矩(在A点固连平移系);3.刚体的动量矩(对固定点A);可见:;常见主轴;平行轴定理:; 在刚体上建立质心平移系 ,且使 运动平面，则相对运动为绕 轴的转动，已知 对两固定点A、C ;b)主轴情形;2. 均质轮纯滚，已知;图(a):;(亦可按平面运动刚体计算!);5-3-2 质点系对固定点的动量矩定理;4 .投影式:; 1.已知 O为均质细杆质心， ，求A、B 动约束力。;2.若考虑 有何变化?;1.已知 ，求a。;若不计绳与滑轮的质量，则;2.两杆铰接悬吊，已知 求冲击后，求; (1)对固定点A、B，使用冲量矩定理，避免了未知 的约束力冲量. (2)BD杆相对固定平面作平面运动. (3)悬吊n根杆受冲击的思考.;由;如何设计双足机器人行走侧向稳定方案？;5-3-3 质点系相对运功点的动量矩定理;①对一般动点A;2. 定理的特殊形式;1. 均质杆长l，绳段瞬时 ;2. 均质轮滚动，已知 。;3. 均质杆长l,沿墙滑落。;4. 半圆柱，一般位置时。 ; 1. 均质环滚而不滑，A球固结环上，求 绳段瞬时 。;对固定点A，;若 则;4 . 刚体平面运动微分方程;常与动量定理结合，求解时间相关问题。 灵活选矩心，严格守条件。 结合运动学条件。; 受力与加速度分析如图。 由刚体平面运动方程，有: 假设轮滚动，即 联立解之得;当h3R/2时， 向左 ;不听话的绕线轮。 已知m, r, R, f, F, 求 。; 如图所示，长为l的均质杆AB，重量为G，从静止于直角墙角且倾角为 的初始位置开始运动。若不计摩擦，求任意 角位置时杆的角速度与角加速度。;而;代入式(2),并积分得; 3.水平管绕轴z转动，A，B两球细绳相连， 图示瞬时，测得