检测作业TCS3200在智能搬运机器人中的运用.docVIP

TCS320颜色传感器在分拣搬运机器人中的运用 电气10-3班 夏万祺 学号 摘要： 本次分拣搬运机器人采用TCS230颜色传感器作为物块颜色检测的传感器，TCS230对不同的颜色会输出不同频率的方波，通过ATmega32的定时计数器可以对TCS230输出的方波频率进行测量，判断相应频率对应的颜色，从而达到颜色检测的目的。 关键词： TCS230 光电二极管阵列 频率 定时计数器 1.引言 随着现代工业生产向高速化、自动化方向的发展，颜色识别广泛应用于各种工业检测和自动控制领域各种物体表面颜色识别（产品包装色标检测，产品外表特征颜色的检测，液体溶液颜色变化过程的检测与控制，等等）TAOS公司生产TCS230它对光的动态响应范围大于250,000～1标准输出频率范围为2Hz～0kHz。使用者可以对100%、20%、2%或者是动力关闭模块的输出量程进行选择使用。TCS230在不需要DCs的情况下，给每个彩色通道至少能提供10字节的分辨TCS230可以用于彩色打印机、医疗诊断、LED检测、液体颜色识别、电脑彩色监控标准、颜色产品加工控制、和油漆、纺织品、化装品及打印材料的彩色搭配等颜色检测产品。芯片上光的颜色。 图1 TCS3200管脚图 表1 TCS3200功能配置表 4.颜色检测模块硬件电路 为了让分拣搬运机器人的线路连接更稳定，组装调试更方便和精简机器人自身体积，让机器人更加美观，所以将TCS3200颜色传感器和MCU（ATmega8）封装在同一块PCB板上，集成为一个专门检测颜色的模块，颜色检测部分就由ATmega8单独控制，最终将检测到的三种颜色分别以高电平的形式通过mega8的三个I/O口输出，再将这三个电平信号传送给机器人的主控芯片ATmega32，（即将刚刚mega8输出颜色信号的三个I/O口与maga32的三个I/O口连起来）通过读取mega32的这三个I/O口的电平信号确定前端检测到的颜色信号。 具体的电气连接图见图2。主要有maga32主控芯片，mega32最小系统，三个电位器，四个用于白光平衡白色高亮LED，TCS3200颜色传感器，纹波滤波电容，上下拉电阻等等。 图2 颜色检测模块电路图 图3：颜色检测模块PCB图 图3：颜色检测模块PCB 3D模型图 5.软件部分 软件编程是在AVR专用编译软件ICCV7下用C语言编程的。 关键程序 //..............初始化函数..................// //....................................................// void init(void) { TCCR0|=0X05; //选择T/C0时钟为1024分频， 打开溢出中断，设置为定时模式 TCCR1B|=0X06; //T/C1配置为计数模式,下降沿驱动 TCNT0=0X64; //T/C0赋初值，定时20ms TIMSK|=0X01; //T/C0溢出中断使能 SREG|=BIT(7); //全局中断使能 } //...............T/C0溢出中断函数................// //..........................................// void jishu(void) { i--; if(i==0) { TCCR1B=0X00; //关闭T/C1的计数 TCCR0=0X00; //关闭T/C0 pinlv=TCNT1L; //读取计数值 pinlv=TCNT1H*256+pinlv; TCNT1H=0X00; //清空计数值 TCNT1L=0X00; i=5; TCNT0=0X64; //重新赋初值 TCCR0|=0X05; //重新打开T/C0 TCCR1B|=0X06; //再次开始计数 } else { TCNT0=0X64; return; } } //.................AD转换........................ //...........................................