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机器人足球视觉图像快速识别方法的研究 　　摘 要 随着经济的发展和科技的进步，使得机器人足球赛为人类研究智能化领域提供了充分的借鉴。因此，本文就与其比赛相关的图标的设计方案的确定以及图像颜色的识别，再加上算法的改进及图像的分割进行研究，从而得出可以指引人工智能领域发展进步的实验结果，促进人工智能领域进一步的新的突破与发展进步。 　　【关键词】机器人足球赛 视觉图像 快速识别 颜色标识 图像分割 　　足球机器人是在普通机器人基础上融入了一种移动的智能的系统的机器人的一种。而在视觉方面的机器人是一种集中式控制的系统，可以在移动的环境中，通过视觉的力量来获得足球赛所需要的信息，从而进行相应的足球活动。 　　1 图标的设计方案 　　对于足球机器人来说，它主要有机器人小车、视觉子系统、控制决策子系统和通信子系统四个部分组合而成的。在对于此系统进行图标的设计过程中，需要知道一个有质量的图标的设计要能够进行小车的位置以及其行驶的方向进行相应的判断的。在这一过程中，机器人主要是通过对于小车的颜色的相应的判断而获得的信息的。 　　1.1 色标的比较 　　在色标的比较的过程中，机器人主要区分的就是队标与队员标这两种色标。其中，队标是主要的机器人标识的色标，通常人们采用的就是蓝色或者黄色的颜色来进行设计。而队员标则没有那么多的标准，只要由相关的工作人员进行自己选择即可。色标的设计方案可以分为几种，但是每一种都有各自的优缺点，这几种方案在比赛的过程中，甚至会出现撞车的现象，从而导致比赛过程出现误判的现象的出现。亦或者有的设计的方案存在计算复杂，速度跟不上的情况，由此可见，随着现代科技水平的进步，对于机器人的色标的选择来说还要进一步发展进步。 　　1.2 色标的设计 　　在大量的实践和经验的基础上，人们普遍的使用的大多都是一种比较接近完美化的图形方案。就是所说的一个主色标和三个辅助的色标进行相应的设计。在此工程中，小车的中心以及行驶的方向都是有主色标和一个辅助色标来完成的。而其它的两个辅助色标只是单纯的进行辅助的作用，从而完成这个过程。这种色标的设计具有极其显著的优点。一方面是这种色标的设计的计算相对的简单，容易进行相应的判别。另一方面这种设计方案实施过程中它的色散的程度是最小的，基本上达到了实验预期的想要达到效果。 　　2 图像颜色识别 　　2.1 彩色空间的转换 　　在机器人在足球比赛的过程中，对于图像颜色的识别过程中，关于彩色空间的转换，主要应用的就是红色、绿色和蓝色这是三种颜色作为主要的彩色。通过这三种颜色组成彩色的三维的空间，也就是我们常说的RGB模式的应用。这种模式虽然在应用的过程中存在着其他方案所不具备的优点。但是同样的它自身也存在极大的缺点。就是它受光照的影响程度较大。对于机器人的足球比赛来说，大多数都是在拥有光照的条件下进行的，因此，随着机器人在足球比赛中进行一定移动的过程中，光照的强度是不确定的，而机器人随着光照强度的变化的强弱，就会产生很大程度的影响差别。从而就会影响RGB数值的变化，由此，受这种外在存在的因素的影响，因此不能简单的对其进行相应的判断。所以在进行彩色空间的转换过程中，要综合各种因素的考虑，从而进行相应的值的综合的确定。 　　2.2 色彩判别 　　在经过一定程度上的空间的颜色的转换之后，机器人就可以在空间中进行多种颜色的判断，从而进行图像颜色的识别和判别的过程。在进行空间颜色的数值的判定是可以通过颜色判断来确定数值。但是，在实际的机器人的足球赛的过程中，由于受到很多来自外来因素的影响，就会导致这个数值不是一个确定的值，而且随着环境的变化，这个数值可能存在不准确的情况。所以，在实际的比赛中，最好就是选择场地中最亮和最暗的地方进行相应的数据的选择，从而确定最合理的数值。但是，在此过程中，所要进行的计算量是十分大的，因此，它的具体的实际的过程就受到了相应的限制。 　　3 算法的改进及图像的分割 　　3.1 颜色的判别 　　基于前面的分析，可知在此机器人的足球赛过程中，存在着计算量大的问题，以及实时性比较差的问题。因此，在相应的实验的过程中，可以进行运用向量进行计算。但是由于在此实验进行的过程中，所用到的颜色相对来说比较少，因此，在选择向量时，要及其重视向量选择的数量要适度，要使得实验过程及结果与向量的数量相适应。同时利用这种建立向量的方法进行实验时，还可以进行多种颜色的判别。由此可见通过向量对于颜色进行判别是比较科学合理而且被应用的比较广泛的一种方法。 　　3.2 图像的分割 　　同时在实验的过程中，我们会发现对于机器人足球赛的的图像设计以及计算的过程中，它的计算量是比较复杂而且大的。所以我们可以进行图像的分割，从而减少相应的计算量。在此过程中，将图像分别分成若干的小块，在选择