9第九章捆扎机械与集装机械教案.ppt

4、手部结构 托盘机器人的手部是直接抓取货物的机构，抓取对象不同，方法不同，结构也不相同。 一般手部结构主要有以下三种： 吸盘式:从货物的上部或两侧吸取； 钳爪式:夹持物料的两侧； 钩 式:从物料的下部钩取。 钳爪式手部结构如图12-29所示。 手部结构上装有若干个传感器，其中有6个传感器装在手部的内侧面上，当手的作用部分或非作用部分碰到抓取的货物时，传感器就会发出有关手部的哪一个部分参与抓取和以多大力抓取货物的信息，同时也可以得到与所抓取的货物有关的尺寸规格等信息。当手部以前端面接近货物但尚未与其接触时，通过光电二极管5的作用，控制机构即发出接近“危险”的信号和必须减速的信号。 5、辅助设备 托盘机器人不能独立地完成堆码和拆码工作，必须有其它机械配合。 作为辅助机械有：分层输送机、输送机、转台等。 2、工作原理 低位托盘、堆码机在地面工作，空托盘底部可以与地面平齐，各层堆码都是在较低位置进行的。 己封好的纸箱按预定的方式排列、输送，每排好一列就由推板2向右推移，直到排好一层即装满载货板8，此时提升机构3将装满箱的载货板提升到托盘准码的高度，然后载货板连同一层箱移至托盘上方，载货板又向左移，一层箱被挡销9挡住而落至托盘上，最后载货板回到原来的位置，准备下一次堆码。 三、低位托盘堆码机 低位托盘堆码机(又称固定托盘堆码机)工作原理如图13-30所示。 1、主要机构 该堆码机由：输送机构、提升机构、排列机构、支架、驱动机构、控制系统等组成。 * 当货物在托盘上堆码完毕后，除重量大、重心低、表面粗糙且堆码层数少的以外，一般均需固定。固定的方法很多，适于用机械固定的方法有薄膜包装固定、捆扎固定等。 图12-8所示为捆扎式固定。 ????? 第二节 集装机 一、概 述 将若干个包装件或产品包装在一起，形成一个合适的搬运单元的机器称为集装机。 1、分 类 按集装方式，集装机可分为: 托盘集装机 无托盘集装机 也可分为：塑膜拉伸集装机 塑膜收缩集装机 集装箱装载机 集装机器人 捆扎机 2、集装方式 集装机集装方式有如下两种： ①托盘集装 托盘集装是将一组货物的下面或上下两面加一块托盘，也可不固定。在贮存、装卸或运输过程中，托盘与货物并不分开。 ②无托盘集装 无托盘集装是一种不用托盘的集装方法，集装时先将货物排列准码，然后捆扎或用薄膜包装。 二、塑膜拉伸集装机 塑膜拉伸集装机，是把托盘连同其上承载的货物用拉伸薄膜牢固地包卷，形成一种可靠的搬运单元的机器。 1、盘旋式拉伸集装机 盘旋式拉伸集装机工作原理如图12-9所示。 该机由旋转盘、压紧机构、支撑机构、塑膜供送机构、切断机构、控制与传动系统等组成。 集装机的工作原理：是在供膜机构的控制下，较小宽度的塑膜随着旋转盘的转动而上下移动，将货物盘旋地裹包起来。 这种集装机的特点是应用范围广，它可以包装不同高度、不同长度与宽度的货物。 2、满载式拉伸整装机 满载式拉伸集装机结构如图12-10所示，左为该机立体简图，右为供膜机构示意图。 该机主要组成部分:有供膜机构、封合与切断机构、支撑机构、驱动机构、控制系统等。 这种集装机 自动化程度低， 但包装质量好。 三、薄膜套包集装机 薄膜套包集装机结构简图如图12-11所示。该机主要组成部分有薄膜供送机构、封口切断机构、撑角机构、控制与驱动系统等。 薄膜7经导辊8后，被一对夹板6撑开，四根撑角伸缩杆4向中心、向上偏转移动，插入被夹板6撑开的薄膜筒内，且一边向四角偏转，一边把薄膜撑开成四方形，一边下降，把从输送带2输送过来的货物5套上。 当薄膜下降到一定位置(一般要超过货物150～200mm)时，货物上端薄膜由横封机构9封口并剪断。后面的薄膜由吸嘴吸开，进行下一个动作循环。已套入薄膜的货物，在下一个工位将薄膜收缩使之紧紧地裹住货物。 四、集装机器人 装机器人的外形如图12-l2所示。 集装机器人采用螺旋行走方式，工作时可以绕着载物托盘行走、转弯，把薄膜一层层地包裹在货物及托盘四周，集装机器人的特点是所有机构都安装在机体内。 该机可对连同托盘在内的堆码高度为584～20