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运动控制器说明书 简介 本运动控制器 借助三菱PLC编程环境，使用梯形图编程。 此控制器包括两部分组成，一部分是PLC的基本功能（ARM7 ），另外一部分是运动控制部分（有四轴高速脉冲） 第一部分PLC功能的一般逻辑控制，辅助继电器M , 定时器T,计数器 C与三菱FX1N 是一致。（本说明略，详见三菱手册） 第二部分运动控制部分 本运动控制芯片是一种通过总线接受CPU命令并产生脉冲控制步进电机或脉冲驱动型伺服电机的CMOS大规模集成芯片，可提供多种输出控制功能，包括匀速、线性或S曲线的加减速，连续、定长、回原点等输出方式。本芯片可以控制多达4轴的运动，包括2～4轴线性插补以及任意两轴的圆弧插补。 该芯片还提供了一些引脚，用于对其工作状态进行监控、多种条件下中断信号输出，以及控制伺服驱动器所需要的功能接口，使得CPU通过简单的命令可以实现各种运动控制。 硬件篇 输出引脚 引脚说明 1. ERCX, ERCY, ERCZ , ERCU 输出 向伺服驱动器输出一个偏差计数器清零信号 INPX INPY INPZ INPU 输入 接收伺服驱动器输入的定位完成信号 DIRX DIRY DIRZ DIRU 输出 输出用于控制电机的指令脉冲，或者输出方向信号 如果选用的是通用脉冲模式：输出的是方向信号 如果选用的是双脉冲输出模式：输出负向脉冲 OUTX OUTY OUTZ OUTU 输出 输出用于控制电机的指令脉冲，或者输出脉冲信号 如果选用的是通用脉冲模式：输出的是脉冲信号 如果选用的是双脉冲输出模式：输出正向脉冲 5 PEX PEY PEZ PEU 输入 将这些引脚设为“低” 可允许PA/PB 和+DR/-DR 输入控制 6 PAX PBX PAY PBY PAZ PBZ PAU PBU 输入 外部脉冲驱动输入信号 输入信号可以使90度相差信号，或双脉冲信号。 当输入90度相差信号时，如果PA 超前PB 则正向计数 反之负向计数 当输入双脉冲时，PA输入脉冲正向计数，PB 输入脉冲负向计数 7 EZX EZY EZZ EZU 输入 编码器索引信号（编码器每转一圈此信号输出一次） 在回原点过程中，可以使用该信号作为一个标志信号，使回原点精度更高 8 EAX EAY EAZ EAU EBX EBY EBZ EBU 输入 编码器输入信号 输入信号可以使90度相差信号，或双脉冲信号。 当输入90度相差信号时，如果EA 超前EB 则正向计数 反之负向计数 当输入双脉冲时，EA输入脉冲正向计数，EB 输入脉冲负向计数 9 ALMX ALMY ALMZ ALMU 输入 报警输入信号 此信号有效时，该轴的电机立即停止 或减速至停止 10 +ELX +ELY +ELZ +ELU 正方向限位信号 在正方向运动过程中此信号有效时，该轴的电机将立即停止或减速至停止。 11 -ELX -ELY -ELZ -ELU 负方向限位信号 在负方向运动过程中此信号有效时，该轴的电机将立即停止或减速至停止。 原点信号 1 ORGX ORGY ORGZ ORGU 输入 用于回原点 及其他边缘检测 通讯口(RS232) 模拟量 1 V0-5V-IN0 模拟量输入第0通道 （0-5 V电压信号） 寄存器D5000 数字量范围（0——4096） V0-5V-IN1 模拟量输入第1通道（0-5V电压信号） 寄存器D5001 数字量范围（0——4096） V0-5V-OUT0 模拟量输出第0通道（0-5V电压信号） 寄存器D5003 数字量范围（0——4096） V0-5V-OUT1 模拟量输出第1通道（0-5V电压信号） 寄存器D5004 数字量范围（0——4096） 注：RS484 CAN 通信需要定制 软件篇 -----控制寄存器----- 1选择运动控制轴与控制指令的写入 D48轴号选择 D49运动命令 轴号选择包括：H100 X轴（2x1000 0000） H200 Y轴（2x1 0000 0000） H400 Z轴（2x10 0000 0000） H800 U轴（2x100 0000 0000） (其中高八位是定义要选择的轴，低八位控