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2017-09-20 发布于江苏
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运动分析解析法作业.ppt

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运动分析解析法作业

3-14 There are two assembly modes for this dyad. The first line of the subroutine is: SUB RRP (M,YB,LAB,XA,YA,VAX, VAY,AAX,AAY,QAB,WAB,EAB) sin?AB=(YB-YA)/LAB cos?AB =M*SQR(1- sin?AB ^2) ?AB =ANGLE(cos?AB , sin?AB) 将 sin?AB =(YB-YA)/LAB 对时间求导，可求出?AB: cos?AB *?AB = - VAY /LAB ?AB = - VAY /(LAB* cos?AB) 再次对时间求导，可求出?AB SUB RRP (M,YB,LAB,XA,YA,VAX, VAY,AAX,AAY,QAB,WAB,EAB) --------- END 编写子程序中常见错误未能分清哪些是已知量?哪些是未知量? 如: LAB=SQR((XB-XA)^2+(YB-YA)^2) 编写子程序中常见错误该求的未知量不去求,反而去求已知量, 如: RRR杆组中,不去求ECB,反而去求ACX. 编写子程序中常见错误抄袭现象严重,如: ABX= ABY= ABX= ABY= 编写子程序中常见错误求反正切应该用ATN( ), 不是用ARCTAN( ). True Basic 中没有arccos( )函数. 3-16 The mechanism has the following dimensions: XA=0, YA=0, XD=300mm, YD= -200mm, XG=60mm, YG=-20mm, LAB=100mm, LBC=400mm, LDC=300mm, LBE=200mm, LEF=150mm, LGF=120mm. Analyse the output motion of link GF. 解题思路：（1）在杆AB中，Call LINK 求B（2）对杆3和杆2，Call RRR 求?2（3）在杆2中，Call LINK 求E（4）对杆5和杆6，Call RRR 求?5 SUB RRR(XA,YA, VAX,VAY, AAX, AAY,XC,YC, VCX, VCY, ACX, ACY, LAB, LCB, QAB, WAB, EAB, QCB, WCB, ECB) CALL RRR(300,-200,0,0,0, 0, XB,YB,VBX,VBY, ABX,ABY,300,400,Q3,W3, E3, Q2,W2,E2) FOR I=0 TO 360 STEP 1 LET Q1=I*PI/180 CALL LINK(0, 0, 0, 0, 0, 0, Q1, 10, 0, 100, XB, YB, VBX, VBY, ABX, ABY) CALL RRR(300,-200,0,0,0,0,XB,YB,VBX,VBY, ABX,ABY,300,400,Q3,W3,E3,Q2,W2,E2) CALL LINK(XB,YB,VBX,VBY,ABX,ABY,Q2, W2,E2,200,XE,YE,VEX,VEY,AEX,AEY) CALL RRR(60,-20, 0, 0, 0, 0, XE, YE, VEX, VEY, AEX,AEY,120,150,Q5,W5,E5,Q6,W6,E6) PRINT I, Q5*180/PI, W5, E5NEXT IEND 以下正确：CALL RRR(300,-200,0,0,0,0,XB,YB, VBX,VBY, ABX,ABY,300,400, Q3,W3,E3,Q2,W2,E2) 以下错误：CALL RRR(XB,YB,VBX,VBY,ABX,ABY, 300,-200,0,0,0,0, 400, 300, Q2,W2,E2 , Q3,W3,E3) 常见错误（1）Call参数表中的变量数目与Sub参数表中的变量数目不一致。（2）变量顺序不一致。（3）同一变量前后用不同的变量名。（4）求第二个杆组之前，应先Call LINK求第二杆组外点的运动参数。（5）常