嵌入式实验智能小车避障上位机手柄控制.docxVIP

嵌入式实验报告小车避障+上位机李晨，颜文杰2012/6/7小车的功能及部件小车能够实现的主要功能有自动避障和上位机两个方面。避障主要是依靠传感器检测小车与前方的距离，然后根据算法的程序，自动选择最近的方式避障。上位机则是依靠电脑与小车通过无线串口相连，利用游戏手柄控制上位机的指令对小车进行前进、后退、左转、右转、加速等控制，从而实现用手柄对小车的无线遥控。传感器的分布直接的影响到了小车的自动避障功能，因此，为达到最优的效果，将传感器如下图的分布：前面两个用来判断小车与障碍物所成的角度，左右两边用来使小车与边界有一定的距离。为实现上位机的无线遥控功能，将小车加上无线模块与游戏手柄。小车功能的实现小车的功能已经在上部分说明了，但是为实现两者功能的转化，我们采用了使用上位机发送指令从而改变小车工作模式的方法。下图为上位机工作界面：由上图可知，小车与电脑通过无线模块相连时，通过点选按钮“控制”和“自动避障”，可以使小车实现两种功能的切换。具体实现如下：通过串口中断，在计算机发送指令时改变flag_mode_choice的值，改变主程序中运行的不同模块，从而改变功能。while (1) { while (flag_mode_choice==0) { ADC_Ch0_Res = ADC_RegularConvertedValueTab[0] - ADC_Calibration_DR; ADC_Ch1_Res = ADC_RegularConvertedValueTab[1] - ADC_Calibration_DR; ADC_Ch2_Res = ADC_RegularConvertedValueTab[2] - ADC_Calibration_DR; ADC_Ch3_Res = ADC_RegularConvertedValueTab[3] - ADC_Calibration_DR; if (RxBuffer[1]==0xCC) now_speed=100; Forward_Cmd(); if(ADC_Ch3_Res0x520)Turn_Right(); else if(ADC_Ch0_Res0x520)Turn_Left(); if(ADC_Ch2_Res0x520||ADC_Ch1_Res0x520) { if(ADC_Ch2_ResADC_Ch1_Res) Turn_Right(); else if(ADC_Ch2_ResADC_Ch1_Res) Turn_Left(); if(ADC_Ch2_Res0xAAADC_Ch1_Res0xAA) Backward_Cmd(); } Delay(0XAFFFF); } while (flag_mode_choice==1) { if(RxBuffer[1]==0x11) Forward_Cmd(); else if (RxBuffer[1]==0xCC) { now_speed=100;Forward_Cmd();} else if (RxBuffer[1]==0x22) Backward_Cmd(); else if (RxBuffer[1]==0x1A) Forward_Accelerate_Cmd(); else if (RxBuffer[1]==0x1B) Forwar_non_Accelerate_Cmd(); else if (RxBuffer[1]==0x33) Turn_Right(); else if (RxBuffer[1]==0x44) Turn_Left(); else Break_Cmd(); } }利用以下的串口中断实现功能转换：extern u8 RxBuffer[6];extern int flag_mode_choice;void USART1_IRQHandler(void){ if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) { USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE,DISABLE); /* Read one byte from the receive data register */ while(!USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_RXNE)) ; RxBuffer[0] = USART_ReceiveData(USART1); while(!USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_RXNE)) ; RxBuffer[1] = USART_ReceiveData(USART1); if (RxBuffer[0] == 0xEA) flag_mode_choice=0;