循迹小车作品的说明书.docVIP

目 录 1 电路设计 1 1.1 总体方框图 1 1.2 工作原理 1 2 各主要电路及部件工作原理 1 2.1 三路循迹电路简要说明 1 2.2 电压比较电路简要说明 2 2.3 电机驱动电路简要说明 3 2.4 复位电路简要说明 3 2.5 电源电路简要说明 4 3 主要程序段 4 4 元器件清单 7 5 作品介绍 7 5.1 作品简介 7 5.2 流程图 8 6 设计总结 9 6.1 设计心得体会 9 6.2 改进意见 9 附录一 循迹小车原理图 10 正 文 1 电路设计 1.1 总体方框图 图1 总体方框图 1.2 工作原理 三路循迹电路：通过3个TCRT5000光电传感器，来循着黑色路线，从而通过单片机控制电机驱动来控制电机的运行方式和方向。 电机驱动：通过单片机控制小车的左右两侧电机的运行方式(正转、反转、停止)，并对电机运行速度进行调节。 2 各主要电路及部件工作原理 2.1 三路循迹电路简要说明 三路循迹电路通过3个TCRT5000传感器来寻找黑色路径，当左侧传感器检测到黑线，单片机通过电机驱动控制右侧电机正转，左侧电机停转，小车左转。直到中间传感器检测到黑线此时两侧电机都正转，小车直线行走。当右侧传感器检测到黑线，单片机通过电机驱动控制左侧电机正转，右侧电机停转，小车右转，直到中间传感器检测到黑线此时两侧电机都正转，小车直线行走。 图2-1 循迹电路 2.2 电压比较电路简要说明 LM324N 简绍：简单地说， 电压比较器是对两个模拟电压比较其大小(也有两个数字电压比较的，这里不介绍)，并判断出其中哪一个电压高，如图所示。图(a)是比较器，它有两个输入端：同相输入端(“+” 端) 及反相输入端(“-”端)，有一个输出端Vout(输出电平信号)。另外有电源V+及地(这是个单电源比较器)，同相端输入电压VA，反相端输入VB。VA和VB的变化如图(b)所示。在时间0～t1时，VAVB；在t1～t2时，VBVA；在t2～t3时，VAVB。在这种情况下，Vout的输出如图(c)所示：VAVB时，Vout输出高电平(饱和输出)；VBVA时，Vout输出低电平。根据输出电平的高低便可知道哪个电压大。 图2-2 电压比较原理图 2.3 电机驱动电路简要说明 L298N简绍：L298N芯片可以驱动两个二相电机，也可以驱动一个四相电机，输出电压最高可达50V，可以直接通过电源来调节输出电压；可以直接用单片机的IO口提供信号；而且电路简单，使用比较方便 图2-1-2-1 驱动电路 图2-3 电机驱动电路 2.4 复位电路简要说明 图2-4 复位电路 说明：只要保证复位位RST保持10ms以上的高电平，单片机就可以复位。 2.5 电源电路简要说明 单片机和电机电源供给采用单独供电方式，用三节干电池给单片机供电，用6v蓄电池给电机供电。 3 主要程序段 #includereg52.h #includemain.h uint16 n,a; void main() { ENA=1; ENB=1; while(1) { car_straight(); delay_ms(500); a=scan_TRCT(); if(a!=2) switch(a) { case 1: { car_left(); delay_ms(200); break; } case 2: { car_straight(); delay_ms(200); break; } case 3: { car_right(); delay_ms(200); break; } default:break; } } } void car_straight() { IN1=1; IN2=0; IN3=0; IN4=1; delay_ms(5); } void car_left() { IN1=1; IN2=0; delay_ms(4); IN1=0; IN2=1; delay_ms(1); } void car_right() { IN3=1; IN4=0; delay_ms(4); IN3=0; IN4=1; delay_ms(1); } uint8 scan_TRCT() { uint8 b=2; if(!TRCT2) { if(TRCT1TRCT3)b=2; e