第5章节ABB工业机器人自动控制.pptVIP

任务3 直线运动控制 【实践操作】 三、长方形运动路径程序 3. 初始化程序rInit。 在rInit初始化程序中加入需要做初始化的内容,如速度限定、夹具复位等，程序增加两条速度控制的指令(在添加指令列表的Settings类别中)和调用了归位等待的例行程序rHome，操作步骤同项目1的初始化程序rInit。 4. 长方形运动路径程序rMoveRectangle 选择合适的动作模式，使用示教器摇杆将机器人运动到p10点，并修改位置记录位置数据，同样的方法修改p20点、p30点、p40点位置，并记录下来。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 任务4 圆弧运动控制 【任务描述】 ① 圆弧运动控制：机器人在位置点pHome等待运动指令。一旦外部输入信号di1为1，机器人按照设定的弧线路径运动，从p10点出发经过p20点到p30点结束，最后回到pHome点，如图5-49所示。 ② 圆周运动控制：机器人在位置点pHome等待运动指令。一旦外部输入信号di1为1，机器人按照设定的圆周路径运动，从p10点出发经过p20、p3，到p40点结束，再回到p10点完成圆周运动，最后回到pHome点，如图5-50所示。 图5-49 圆弧运动 p10 p20 P30 p10 P20 P30 p40 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 任务4 圆弧运动控制 【实践操作】 一、圆弧运动路径程序 按照上一个任务的内容，建立程序模块和例行程序，本任务建立的程序模块名称为“Module3”，根据功能建立的例行程序分别为“main”（主程序）、“rHome”（机器人回到初始位置等待）、“rInit”（初始化）、“rMoveCurve”（弧线运动路径）。 1. main主程序 main主程序中完成调用初始化程序、原点等待程序、弧线运动路径程序。 2. 机器人归位等待程序rHome rHome程序如下： PROCrHome() MoveJ pHome,v200,fine,tool1\wobj:=wobj1; ENDPROC Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 任务4 圆弧运动控制 【实践操作】 一、圆弧运动路径程序 3. 初始化程序rInit rInit程序如下： PROCrInit() AccSet 100,100;定义机器人的加速度 VelSet 100,5000;设定最大的速度与倍率 rHome; ENDPROC Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 第5章 ABB工业机器人自动控制 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 主要内容 直线运动控制 程序数据建立 RAPID程序创建 圆弧运动控制 1 2 3 4 通信接口的建立与连接 5 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 【学习目标】 1. 知识目标 熟悉了解程序数据的类型和分类。 掌握基本RAPID程序指令、程序编写、调试、自动运行功能。 了解ABB机器人I/O通信的种类。 2. 技能目标 能够熟练进行程序数据建立、三个关键程序数据的设定。 能够建立任务模块、例行程序，实现指令控制机器人运动。 掌握ABB标准I/O板的配置，Profibus适配器与PLC进行通信的配置方法。 3. 情感目标 认真细心，规范操作。 勤恳学习，合作互助。 Evaluation only. Create