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VI-CarRealTime Training 概念与理论 车辆模型 前悬架为独立悬架 后悬架为独立悬架或非独立悬架 簧载质量 (等同于车身): Rigid (1 body, 6 DOF) Compliant (2 bodies, 12 DOF) 轮毂自由度: 2 DOF（相对于车身的位移与转动） 轮胎自由度: 2 auxiliary states 输入信号: 145 输出信号: 986 车辆模型 四轮车辆: 一共14个自由度 5 刚体: - 1个车身(簧载质量) - 4个车轮(非簧载质量)? 悬架系统不存在任何杆件与·衬套 转向系统不存在方向盘与转向齿条 悬架与转向系统的特性通过KC曲线定义，在求解时，通过查表（数据经过拟合处理，已提升运算速度）? 车辆模型 制动与传动系统子系统通过一系列的微分与数学公式来描述 车身支持柔性车身（最多6和自由度，将车身分为2各部分，2部分之间存在6各自由度的弹性） The vehicle model is described in terms of commands and functions in a symbolic manipulator tailored for deriving multibody equations and a code generator. Given the model description, it outputs C code for a simulation program for the particular model that is described. Parameters for the model (for example, wheelbase, spring stiffness, etc.) can be changed at run time and are passed in by input files. 车辆模型可以胜任实时仿真，当然这取决于计算机的运算性能。这一特性使得VI-CRT可以用于HIL仿真与驾驶模拟器。因为出色的计算速度，VI-CRT还可以用于控制策略的设计，同时可以用于大规模优化。 坐标系 全局坐标系 如左图，N0点所示，x，y，z三个方向与初始的车身坐标系系一致 车身坐标系 整车坐标系的原点位于左前与右前两轮的接地点的连线的中心处 车身坐标系与ISO坐标系一致，X指向车头，Y指向车的左侧，Z指向天空 车身坐标系用于定义车辆的质心的位置，附加质量的位置，空气阻力，举升力的位置，驾驶员位置等。 车轮坐标系 (用于悬架特性的定义) 车轮的轮心由x,y,z三个方向的坐标定义（左侧车轮与右侧车轮是的坐标系定义是同方向的），车轮姿态角的定义是与大地坐标系的定义是一致的。 驾驶员坐标系 原点定义在后轴的中点处（两后轮的轮心连线的中点），方向与车身坐标系一致 X+ forward Z+ vertical up Y+ left 坐标系 在获取信号时请仔细阅读帮助，对照坐标系 VI-Crt A/Car X + 向前 +向后 Y + 向左 + 向右 Z + 向上 + 向上 Toe + 向里 + 向外 Camber + 外倾为正 + 外倾为正 Steer + 向左 + 向右 VI-CarRealTIme与MSC.ADAMS坐标系对比 坐标系 VI-CarRealTime中的车辆模型的建模是依托文件系统定义的。文件统一使用xml格式保存，这些文件保存在system.tbl文件夹下。每一个车辆包含以下文件： 单位 车辆子系统列表: 车身 制动 传动 前悬架 前悬架轮胎与轮毂 后悬架 后悬架轮胎与轮毂 转向系统 Model database 在车辆模型中没有杆系与衬套的概念;车辆的姿态参数的计算通过查表进行。具体的是首先获取轮跳这一变量（轮跳成为函数的自变量），通过查表的方式确定处轮跳以外的的车轮位移与车轮旋转的姿态。 独立悬架与非独立悬架的悬架运动学特性都可以建立，对于独立悬架而言，左轮与右轮的运动学特性就是左轮与右轮轮跳的函数。 弹性运动学也被考虑到车轮的姿态参数中，这里的车辆姿态参数是轮跳与外部载荷的函数（例如在侧向力作用下，前束的变化），考虑到函数中的自变量是轮跳与负载两个量所以函数描绘的是一个3D曲线。 悬架系统的概念近似（conceptual approach）. 悬架 ?? 包括减振器，弹簧，限位块等在内的悬架部件，这些部件都会产生对车轮的力，这些力是通过如下方法计算的： 计算弹簧等弹性阻尼元件的对车轮的杠杆比。 对元件特性进行查表操作，查出元件的弹性或阻尼力。 运用杠杆比计算出作用到车轮的等效的弹性或阻尼力 悬架 Dependencies 输出量: 前束角 外倾角 抗点头角 车轮纵向位移 车轮侧向位移 悬架 运