种新型智能机器人触觉传感服装的研究.PDFVIP

维普资讯 欢迎访问 www.XinShiL 新势力单片机、嵌入式；资料整理自互联网，版权归原作者！ 第19卷 第3期 传 感 技 术 学 报 V01．19 No．3 2006年 6月 CHINESE JOURNAL OF SENSORSAND ACTUATORS Jun．2006 ResearchonNew TactileSensingCostumeofIntelligentRobots QINLan，LIQing，SUN Xian—kui (OptoelectronicTechnology SystemsKeyLabuIldertheStateMinistryofEducation，CTumg~ngUniversity，C)mngqing400030’Odna) Abstract：Asaveryimportantpartintherobotsensorysystem ，tactilesensing，likehearingandvision，isa particularmeansbywhichtherobotacquireinformationfrom outsideenvironment．Thetheorymodelof intelligentrobottactilesensingcostumeisdemonstratedclearly，and thearraytactilesensingcostume modelisproposedaccordingtothepiezo-resistivepropertyofconductiverubber．A practicalsystem isde— signedforsignalprocessing，datagatheringanddisplaying．Andfrom experimentsthesatisfactoryresults aregot． Keywords：tactilesensor；conductiverubber；piezo-resistiveproperty；array EEA0C：7230C 一 种新型智能机器人触觉传感服装的研究 秦 岚，李 青，孙先逵 (重庆大学光电技术及系统教育部重点实验室，重庆 400044) 摘 要 ：触觉技术在机器人感觉系统中占有非常重要的地位，同听觉、视觉一样，触觉是机器人感知外部世界信息的一种重 要手段。文中对智能机器人触觉传感服装的理论模型进行了详细的论证 ，提出利用导电橡胶的压阻特性，设计阵列式触觉传 感服装模型以及相应的信号处理和采集显示的软硬件系统 ，并通过实验取得了良好的效果。 关键词 ：触觉传感器，导电橡胶，压阻特性，阵列式 中图分类号：TP2l2．6 文献标识码 ：A 文章编号：lo0 l699(2O06)O3_0824-o4 触觉技术在机器人感觉系统中占有非常重要 有的利用PVDF膜压电效应获得力觉信息[3]，有的 的地位，它是机器人获取环境信息的一种仅次于视 利用超声波[4]或压力引起电容变化，还有利用机械 觉的重要知觉形式，是机器人实现与外部环境直接 开关、光波导Is]的等等方案，但这些方案中，大多考 作用的关键媒介。广义地说，触觉包含接触觉、滑动 虑将触觉传感技术应用于机器人手部、指部，有个别 觉、热觉、接触物材质辨别E13、接触面压力分布等，通 提案用于机器人手臂关节处[7]。目前分布于机器人 过触觉传感器可以获取接触物多种物理信息，如接 全身的服装型触觉传感技术[2]的研究在国内外都比 触物的外部形状、表面粗糙度和纹路、温度、材质以 较少，本文所研制的智能机器人触觉传感服装，不仅 及接触面的压力分布等，触觉传感系统已