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21 增强型控制器局域网 （ECAN?） 目录 第 21 章 增强型控制器局域网 （ECAN?） 本章包括下列主题： 21.1 简介 21-2 21.2 CAN 报文格式 21-4 21.3 ECAN 寄存器 21-8 21.4 ECAN 报文缓冲区 21-29 21.5 ECAN 工作模式 21-33 21.6 发送 ECAN 报文 21-34 21.7 接收 ECAN 报文 21-43 21.8 DMA 控制器配置 21-57 21.9 位时序 21-60 21.10 ECAN 错误管理 21-64 21.11 ECAN 中断 21-66 21.12 ECAN 低功耗模式 21-69 21.13 使用输入捕捉进行 ECAN 时间标记 21-69 21.14 寄存器映射 21-70 21.15 相关应用笔记 21-75 21.16 版本历史 21-76 ? 2011 Microchip Technology Inc. DS70353B_CN 第 21-1 页 dsPIC33E/PIC24E 系列参考手册 21.1 注： 本系列参考手册章节旨在用作对器件数据手册的补充。根据不同的器件型号，本手 册章节可能并不适用于所有 dsPIC33E/PIC24E 器件。 请参见当前器件数据手册中 “增强型控制器局域网 （ECAN?）”章节开头部分的 注，以检查本文档是否支持您所使用的器件。 器件数据手册和系列参考手册章节可从 Microchip 网站 下载。 简介 dsPIC33E/PIC24E 增强型控制器局域网 （Enhanced Controller Area Network， ECAN?）模块 实现了 CAN 规范 2.0B，该规范主要用于工业和汽车应用。该异步串行数据通信协议能在电气噪 声环境下提供可靠的通信。dsPIC33E/PIC24E 器件系列最多可以集成两个 ECAN 模块。图 21-1 给出了典型 CAN 总线拓扑的图示。 图 21-1： 典型的 CAN 总线网络 dsPIC33E/PIC24E ECAN1 ECAN2 CAN 总线 CAN 收发器 CAN 收发器 CAN 收发器 CAN 收发器 CAN 收发器 集成 ECAN? 的 dsPIC33F/PIC24H 集成 CAN 的 dsPIC30F 集成 ECAN 的 PIC? MCU ECAN 模块支持以下主要特性： ? 符合标准： - 完全符合 CAN 2.0B 协议 - 最高 1 Mbps 的可编程比特率 ? 报文接收： - 32 个报文缓冲区——它们全都可以用于接收 - 16 个用于报文过滤的接收过滤器 - 3 个用于报文过滤的接收过滤屏蔽寄存器 - 自动响应远程帧 - 最多可容纳 32 个报文的先进先出 （First-In-First-Out， FIFO）缓冲区 - 支持 DeviceNet? 寻址 - 用于报文接收的直接存储器访问 （Direct Memory Access， DMA）接口 ? 报文发送： - 8 个可配置用于报文发送的报文缓冲区 - 用户可为用于发送的报文缓冲区定义优先级 - 用于报文发送的 DMA 接口 DS70353B_CN 第 21-2 页 ? 2011 Microchip Technology Inc. 第 21 章 增强型控制器局域网 （ECAN?） ? 其他特性： - 环回、监听所有报文和监听模式，用于自检、系统诊断和总线监视 - 低功耗工作模式 图 21-2 显示了 ECAN 模块的大体结构，以及它与 DMA 控制器和器件 RAM 之间的交互。 图 21-2： ECAN? 与 DMA 之间的交互 CiTX CiRX CAN 协议 引擎 ECAN? 模块 ECAN 发送 寄存器 （CiTXD） 发送 DMA 接口 发送 请求 DMA 通道 接收 过滤器 0-15 ECAN 接收 寄存器 （CiRXD） 接收 DMA 接口 接收 请求 DMA 通道 报文缓冲区 （器件 RAM） 报文缓冲区 0 报文缓冲区 1 报文缓冲区 7 报文缓冲区 8 报文缓冲区 31 增强型控制器局域网 （ECAN?） 21 21.1.1 ECAN 模块 ECAN模块由协议引擎、报文接收过滤器和独立的发送与接收 DMA 接口组成。协议引擎通过CAN 总线（按照 CAN 规范 2.0B 协议）发送和接收报文。ECAN 模块使用用户可配置的接收过滤器来 检查接收到的报文，确定是将它存储在 DMA 报文缓冲区中还是将它丢弃。 对于接收到的报文，接收 DMA 接口会产生接收数据中断来启动 DMA 周期。接收 DMA 通道会从 CiRXD 寄存器读取数据并将它写入报文缓冲区。 对于发送的报文，发送 DMA 接口会产生发送数据中断来启动 DMA