电气控制与PLC三菱FX机型）教学课件ppt作者章丽芙主编项目7机械手的PLC控制系统课件.pptVIP

11）工作方式选择开关SA为（连续/单）循环控制。所谓“连续循环”，即一次循环结束，随即或延时0.5s后自动进入下一次循环；所谓“单循环”，即一次循环结束后，机械手就停在初始位。若想机械手再一次开始工作，必须再次按SB0启动按钮方可。 12）生产现场偶尔会出现突然断电或需立即中断机械手工作的特殊情况。然后再次开机启动时，要求机械手必须具备记忆判别功能，从中断时尚未完成的工步开始，接而执行以后的各步序动作。 13）若不按工步的次序，误操作令其他的SB与SQ动作，均不会引起工步的转换，不会出现工步次序的混乱。 14）在上述放物件工步正在进行过程中，若突然断电，当然整个系统立即停止工作。而再次开机启动时，机械手也能自动继续执行放松夹紧物，直至一次循环工步结束。 15）除传送带A在持续运转以外，系统的其他诸多工步中，任何时刻只允许有一个工步动作。 16）当传送带A未启动时，除放松工步外，其他所有工步均不应动作。 3．系统调试 （1）单周期工作方式 （2）连续工作方式 三、相关理论知识 1．气动电磁阀 气缸只要交换进出气的方向就能改变气缸的伸出（缩回）运动，气缸两侧的磁性开关可以识别气缸是否已经运动到位。 2．气路连接和调试 电磁阀、气缸的气路连接是从汇流排开始，连接时注意气管走向应按序排布，均匀美观，不能交叉、打折；气管要在快速接头中插紧，不能够有漏气现象。 气路调试包括：用电磁阀上的手动换向加锁钮验证顶料气缸和推料气缸的初始位置和动作位置是否正确；调整气缸节流阀以控制活塞杆的往复运动速度。 四、拓展知识 1．PLC输入输出的可靠性措施 2．正确的接地 模块2 搬运机械手 PLC控制系统 根据搬运机械手控制系统的要求，完成搬运机械手PLC控制系统的硬件设计与制作，利用应用指令设计实现对搬运机械手控制系统的软件设计，并能进行软、硬件的综合调试。 二、相关实践知识 搬运机械手是一个水平/垂直位移的机械设备，全部由气缸驱动，而气缸由相应的电磁阀控制，搬运机械手的任务是将工件由右工位搬运到左工位 。 搬运机械手的工作方式分为手动、单步、单周期、连续四种。 控制要求： （1）手动操作 操作按钮对搬运机械手的每一种移位运动单独进行控制。 当选择上/下运动方式后，按下操作按钮，搬运机械手上升；按下停车/复位按钮，搬运机械手下降。 当选择左/右运动方式后，按下操作按钮，搬运机械手左移；按下停车/复位按钮，搬运机械手右移。 当选择夹紧/放松运动方式后，按下操作按钮，搬运机械手夹紧；按下停车/复位按钮，搬运机械手放松。 控制要求： （2）单步操作 每按下一次操作按钮，搬运机械手完成一个工作步，例如，按一下操作按钮搬运机械手开始下降，下到左工位压动下限开关自动停止，欲使之运动下一个工作步，必须再按一次操作按钮等。 （3）单周期操作 搬运机械手从原点开始，按一下操作按钮，搬运机械手自动完成一个周期的动作后停止。即搬运一次。 （4）连续操作 搬运机械手从原点开始，按一下操作按钮，搬运机械手的动作将自动地、连续不断地周期性循环。即连续自动搬运。 1．选择PLC机型 2．流程图 3．用移位与跳转指令实现搬运机械手的PLC控制 三、相关理论知识 2．移位指令 （1）位左移指令 （2）位右移指令 四、拓展知识 2．中断指令 输入中断子程序的应用 3．主程序结束指令 4．警戒定时器刷新指令 结束 谢谢！ CJ指令的应用之二 移位指令的格式要求 FNC37 WSFL（P） 字左移 K、H、n2≤n1≤512 KnY、KnM、KnS、T、C、D KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、D FNC36 WSFR（P） 字右移 FNC35 SFTL（P） 位左移 K、H、n2≤n1≤1024 Y、M、S X、Y、M、S FNC34 SFTR（P） 位右移 n1 n2 [D] [S] 操 作 数 指令代码 助记符 指令名称 4盏流水灯循环点亮控制梯形图和指令语句表 1．子程序调用与子程序返回指令 子程序调用与子程序返回指令的格式要求 无 FNC02 SRET 子程序返回 0~62 FNC01 CALL（P） 子程序调用 n 操 作 数 指令代码 助记符 指令名称 图7-22 子程序调用 图7-23 子程序的嵌套调用 中断指令的格式要求 FNC05 DI 关中断 FNC04 EI 开中断 无 FNC03 IRET 中断返回 n 操 作 数 指令代码 助记符 指令名称 中断指令 a）输入中断 b）定时器中断 图7-25 FX2N系列PLC中断标号的含义 * 项目7 机械