自动化冲压线板料智能视觉对中系统的控制研究.pdfVIP

■墨 。 板料通过清洗机和涂油机时由于滚子挤 压使板料出现位移偏差，需要通过视觉系统 对工件位置进行实时检测 ，调整机器人抓具 的抓取位置 ，实现 自动抓取冲压板料。机器 人从视觉对中台上抓取冲压板料，搬运到首 序冲压机床上。 具体工作流程如下： ①当板料通过涂油机传递到皮带机上时， 刷辊驱动 安装在支架上的双料传感器将再次对其进行 检测。若检测出双料即多张重叠板料 ，系统 发出报警 ，全部系统将停止工作 ，等待人工 根据现有改造冲压生产线产品种类多、 处理。冷轧钢板由于面积大、重量轻 、含有 产能需求大的特点，本次冲压A线 自动化系统 油膜容易在两张或者多张板料贴合面形成真 改造采用的板料对中方式为视觉对中方式 。 空压力区导致板料粘连 ，如果不进行识别就 机器人通过视觉对中系统获取板料偏移坐标， 放入压力机会将造成模具开裂或者塑形变形 根据偏移坐标值进行程序偏移计算 ，修正机 等损伤。 器人运动轨迹，使机器人达到正确位置抓取 ②交流变频电机驱动零件到达正确位置 ， 板料，并将板料放人压力机中，机器人发出 板料检测传感器检测到板料后为机器人提供信 启动压机信号，模具开始冲压。 号，此时板料已进入预置位置等待机器人拾取。 (2)视觉对中系统工作过程 ③视觉系统数码照相机在接到PLC控制系 视觉对中设备主要包括：照相机钢结构 统命令后对板料进行位置识别 ，并将板料位 支架、对中台 (满足最大板料尺寸 ，长度 ≥ 置和姿态等数据传递给图像处理工作站。 4000ram，宽度 ≥2000mm)、双料检测器 、 ④视觉软件处理系统通过拍到的照片对 搬运机器人R02、磁性传送皮带和支撑滚轮， 板料位置和姿态进行分析。 如图4所示。其中智能视觉设备包括照相机 、 ⑤若板料偏离理论位置，机器人根据视 图像处理工作站、搬运机器人R02等。 觉系统发 出的信号 自动调整轨迹 ，将板料从 对中台上取出并送人压机模具内。