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模型驱动开发与控制系统设计 Model-Driven Development and Control System Design 第十回系统的PID控制2 动力机械及车辆工程研究所 朱绍鹏 Email: spzhu@zju.edu.cn, QQ: 750514384 2015年4月7 日 闭环控制系统组成 驱动装置 控制输出u 控制输出u 实际输出y ECU 被控对象 采集卡 实际输出y 理想输出r 实际输出y 误差e=r-y 控制输出u 控制策略 寻找合适的控制输出u， 使实际输出y更好地跟随理想输出r。 PID控制器 模拟PID控制 数字PID控制 ? 用电动、气动、 ? 用计算机软件实 液压等硬件实现 现PID调节规律。 PID调节规律。 位置式控制 增量式控制 模拟PID控制 t de(t) u(t) K e(t) ?K e(t)dt ?K p i ? d 0 dt 比例(Proportional ) 积分(Integral ) 微分(Differential ) 现在 过去 将来 都是针对误差而言，对输入信息进行增强 比例调节的特点： （1）调节器的输出与输入偏差成正比。 （2）只要偏差出现，就能及时地产生与之成 比例的调节作用，使被控量朝着减小偏差的 方向变化，具有调节及时的特点。 （3）K 过大会导致动态品质变坏，甚至使系 p 统不稳定。 比例调节器的特性曲线 ?对当前时刻的偏差信号e(t) e(t) 偏差 进行放大或衰减后作为控制 t 信号输出。 0 ?比例系数Kp越大，控制作用 y 控制输出 越强，系统的动态特性也越
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