履带机器人使用说明书.docx

履带移动机器人RBT-LD01S 使用说明书 V 2.0 苏州博实机器人技术有限公司 2011.07 目录 一、模块介绍 3 1.1视觉传感器模块 3 1.2激光传感器模块 5 1.3超声传感器模块 8 1.4倾角计模块（电子罗盘） 11 1.5红外传感器模块 13 1.6无线音视频传输模块 15 1.7无线数传模块 20 二、运动控制系统 22 2.1运动控制系统简介 22 2.2运动控制系统的安装 22 2.3运动控制板外部扩展 22 2.4运动控制板接线图及通讯格式 25 三、嵌入式控制系统 28 四、电源系统 29 五、履带机器人介绍 30 5.1开关控制板 30 5.2传感器接口板 30 5.3上位机与充电接口板 31 5.4外部传感器 31 5.5功能模块 32 六、服务器端软件介绍 34 6.1软件简介 34 6.2软硬件要求及注意事项 34 6.3 TJRControl软件介绍 34 6.4使用注意事项 36 七、客户端软件介绍 37 7.1软件简介 37 7.2软硬件要求 37 7.3 PRClient软件介绍 37 7.4使用注意事项 38  一、模块介绍 1.1视觉传感器模块 1.1.1 介绍 EVI-D100P 摄像机的CCD具有440,000个有效像素，因此可使用此摄像机拍摄高分辨率的图像。通过使用VISCA命令，可以用计算机COM1操作摄像机。 1.1.2 实物图片 1.1.3 电气参数 图像传感器 1/3 CCD； 视像分辨率 752×582； 摄像头类型 彩色视频摄像机； 摄像头速率 30帧/秒； 像素 1/4英寸彩色CCD（总的图像像素：EVI-D100P：大约470,000个）； （有效像素：EVI-D100P：大约440,000个）； 视频信号 EVI-D100P：PAL彩色制式，CCIR 标准； 镜头 10×（光学），40×（数字）f=3.1至31mm，F1.8至F2.9水平角度：6.6至65度； 最小拍摄对象距离 WIDE（广角）端：100mm； TELE（望远）端：600mm； 最小照度 3.5 lx(F1.8)/50 IRE； 照度范围 3.5 至100,000 lx； 快门速度 EVI-D100P：1/3至1/10,000 秒（VISCA控制）； 水平分辨率 PAL：460TV（WIDE（广角）端）； 视频信噪比 50 dB； 全景拍摄/ 倾斜拍摄动作 水平：± 100 度 最大速度：300 度/ 秒 垂直：± 25 度 最大速度：125 度/ 秒； 视频输出 RCA拾音插座(1)，1Vpp，75欧姆，未平衡同步：负极性； S 视频输出 4 芯微型DIN(1) ； 输入/输出控制接口 RS-232C：(输入：1，输出：1)8芯微型DIN 9600bps数据：8bit停止位：1； 电源接口 JEITA 4 型； 输入电压 DC12V（DC10.8至13V）； 电流消耗 1.1A（12V 直流输入时）； 功耗 13.2W； 工作温度 0℃至+40℃； 贮藏温度 -20℃至+60℃； 外形尺寸 通讯型彩色摄像机：113×120×132mm（宽/高/深）； 重量 通讯型彩色摄像机：880g遥控器：109g； 安装角度 与水平面所成角度为±15度； 1.1.4 外接示意图 接口11 VISCA IN（VISCA插入）插孔定义： 1.1.5 通讯协议 详细通讯协议请见：EVI-D100摄像机技术手册.pdf； 其演示DEMO程序请见：D100_v001E-云台测试程序文件夹； VC编程动态链接库源程序请见：云台库文件夹； 1.2激光传感器模块 1.2.1 介绍 激光传感器模块采用URG-04LX-UG01 2维激光扫描测距仪。HOKUYO公司URG-04LX-UG01 2D激光扫描测距产品拥有5.6m, 240°测量范围，DC5V输入(USB接口供电)，100ms扫描时间，可用于机器人避障和位置识别；高精度、高分辨率、宽视场设计给自主导航机器人提供了良好的环境识别能力；紧凑型设计节约了安装空间，低重量、低功耗；不受强光影响，在黑暗中亦能工作；非接触式测量； ? 低成本、宽视场，非常适用于机器人在未知的环境中自主移动 ? 紧凑型设计可节约安装空间，轻重量和低功耗可节约更多的能源，使工作时间更长 ? 非接触式测量视场范围内的物体尺寸和位置 ? 5.6m测量距离 1.2.2 实物图片 1.2.3 电气参数 电压 5VDC±5% (USB 总线供电) 激光光源 半导体激光二极管 (λ=785nm)，激光安全等级 1 (IEC60825-1, 21 CFR 1040.10 1040.11) 测量距离 20 to 5600mm(white pa