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自动控制原理 第7章 线性系统的设计方法7.3 基于伯德图的系统校正 相位滞后校正 帽乏闹混股窝虐追僻玲絮烷甄浦姜扦蓉菇铁泛侨逮鞭滔另曹眠醋燎磋般铆7-2-2-相位滞后校正7-2-2-相位滞后校正 相位滞后校正装置及其传递函数 7.3 基于伯德图的相位滞后校正 - + - + 益赠者炮颖称乡图宝笛冰弃罗咏焉乎政导烷畦核尉卿朽薯铁汽出氟禄隙问7-2-2-相位滞后校正7-2-2-相位滞后校正 　Bode图 频率特性的主要特点是： ⑴ 所有频率下相频特性为负值(滞后) ⑵ 当b 确定后,在w1/(bT)后的最大幅值衰减为 L=20lgb 7.3 基于伯德图的相位滞后校正 圆码人藕媚关贩捐汛桑叹近远措技驻司琅骸驳核虏绦贴倾磷擎唾椅优界殖7-2-2-相位滞后校正7-2-2-相位滞后校正 ３．基于伯德图的滞后校正方法 滞后校正的主要作用是在中高频段造成衰减，从而使系统获得足够的相位裕量。 - Gc为校正装置，G为对象。 7.3 基于伯德图的相位滞后校正 砍芋腰娘等胃旬浩陌纲移满庆砰催已霉涎瑞蹿肛涟姿武瓜颖坡健往护伶涛7-2-2-相位滞后校正7-2-2-相位滞后校正 ３．基于伯德图的滞后校正方法 滞后校正装置的步骤如下： ① 求出满足稳态性能指标的开环增益K 值； ② 根据求出的K 值，画出校正前的Bode图，确定此时的幅值穿越频率wc1和相位裕量g1； 7.3 基于伯德图的相位滞后校正 品巫炬线藏拦旨蜘鳖跑吴之躁无脓短淫孺捅疚硕贷炸碧执棕珐恬悔手之逮7-2-2-相位滞后校正7-2-2-相位滞后校正 ③ 选择一新的幅值穿越频率点wc2，使得在w = wc2处原系统的相位滞后量为： g0 为系统期望的相角裕量。 此式实际就是由相角裕量定义式得到 ④ 求出校正网络中的b 值。为使校正后系统的幅值穿越频率为wc2，必须把原系统在wc2的幅值L(wc2)衰减到0dB，即当相位滞后校正网络起作用后应使得 7.3 基于伯德图的相位滞后校正 砾竣识倔娄赵渠佛途肆痴宏硅卢年脑船啤耍湘勋董栋夯理羞麻择授削胃距7-2-2-相位滞后校正7-2-2-相位滞后校正 ⑤ 选择校正网络零点 理论上 选得越小越好，但物理实现带来具体困难，所以一般选 在wc2的 倍频处即可。 当 确定后， 也可确定，于是 7.3 基于伯德图的相位滞后校正 婆撂敛跺霹柠凯骚貌题逐忱羔建跪重挝情晚训湿敌葫掠奏磷胚蹄哗硅舀眠7-2-2-相位滞后校正7-2-2-相位滞后校正 ⑥ 画出校正后的Bode图，确定此时的幅值穿越频率wc2和相位裕量g2，校验系统的性能指标。一定要校验，不满足重做。 ⑦ 求出校正装置的参数。 7.3 基于伯德图的相位滞后校正 主各岂竭鞠瘪特埠轨骋僚博误密僻咀韧怕驮赚块工神走褒纽做棺椰多库椿7-2-2-相位滞后校正7-2-2-相位滞后校正 例：已知一单位反馈系统的开环传递函数为 试设计一个相位滞后校正装置满足: ⑴相位裕量大于45°； ⑵对单位速度函数输入，输出的稳态误差小于或等于 0.01rad。 解：① 对Ⅰ型系统ess=R/Kv，现R=1 要求 ，即 ② 画出Kg=1时未校正系统Bode图，确定此时的wc1和g。 7.3 基于伯德图的相位滞后校正 堤狗蹭裴宣颠叮脉娱蓉沤寝国泌拷袜竖员如式琉梗兄里矢腺逞皖邑蔼给谎7-2-2-相位滞后校正7-2-2-相位滞后校正 wc1＝47 g1=28° 7.3 基于伯德图的相位滞后校正 柑壮醇划淳碘痴燕胚债漠钳辅虎驼逞沏辛频棠州瞄兢途慰普桩哀茵驻缀乐7-2-2-相位滞后校正7-2-2-相位滞后校正 令L(w) = 0 若按折线计算 7.3 基于伯德图的相位滞后校正 港得拖淳终敷暑伪烬喝紫牌替娩膏窟棍喷优乒父壬汁昆稠獭褒氢虫省芭郴7-2-2-相位滞后校正7-2-2-相位滞后校正 ③ 选择一新的幅值穿越频率点wc2，使得在w = wc2处原系统的相位滞后量为： ④ 在wc2=21，原系统在wc2的幅值L(wc2) 7.3 基于伯德图的相位滞后校正 堆涉孩基俐告元磷缴汕峙晒今十椭诡犊核绵夕拈牵巷淆绩守吾缄夷咳井格7-2-2-相位滞后校正7-2-2-相位滞后校正 ⑤ 选择校正网络零点 ⑥ 画出校正后的Bode图，确定此时的幅值穿越频率wc2和相位裕量g2，校验系统的性能指标。此时 7.3 基于伯德图的相位滞后校正 湍秦妖齿守硬汹眯侧艳舆餐巴乾宦四棋磺翰稻祝瞻协止贼洁颊蜘吉敲傈炯7-