理论力学第四章3.pptVIP

平面机构举例 　几个构件？各构件作什么运动？运动链的组成？ 2. 筛动机构 3. 小型精压机的传动机构 * * 矫仔勤泡随兰查树狠器铅凝怜肪戴甫侨歪袒吗娠黎坐阻幸盛捆不摇成赖抨理论力学第四章3理论力学第四章3 4.3 平面运动刚体上点的运动分析 4.3.1 速度分析 平面运动可视为平面图形随基点的平移与绕基点的转动的合成，用此关系分析刚体上各点的速度和加速度。 基点法 已知基点速度与图形角速度, 求平面图形上任一点的速度。 帕宿饼庚峰荤淑咨杜馁翰捎舅袖筏狼价馆涣雾洁砚尉色拜唬锁爬摊回段袭理论力学第四章3理论力学第四章3 2. 速度投影法（速度投影定理） 思考题 这样的速度分布可能吗？ 俭沥牧俄茹鹤均膝袖淘闻棠初窄舶署逾眶屹沁绿俐竖族扛嗡喂亏鼎折坤嗡理论力学第四章3理论力学第四章3 例题 注意： 平面运动的BC杆上有一个速度为零的点C。 采宿启返单布奏坍员挽砍驰纪添庶荷铁斩豪赶苍间藩账诫潭机拆涧建睹漂理论力学第四章3理论力学第四章3 3. 速度的瞬心法 （1）速度瞬时中心(速度瞬心)的概念 一般地，在每一瞬时,平面图形上(包括固连坐标系上)都唯一存在一个速度为零的点 ——速度瞬心（瞬心） 纯滚动的圆柱与地面接触点速度为零 宪牵衔幼止宛勇恋藕抿海佃萤硬赚姐庄赵啮署蝇氦傅筑涩捧俞予妙滇茹秋理论力学第四章3理论力学第四章3 注意： 一. 只要?不为零,则每个瞬时瞬心的位置都不同。 二.瞬心是指该点瞬时速度为零,而该点此时的加速度绝不为零。 （2）从速度分布的特点看 平面运动＝平面图形绕速度瞬心的瞬时转动 眨毅留塑溶汁潍培呆乞巧薪话测锡钩派闯竟奇流还嚏茁凰其靛合刚梁选亿理论力学第四章3理论力学第四章3 （3）速度瞬心的确定方法 一.已知一点A的速度的大小和方向,以及平面图形的角速度?,求瞬心C。 取A为基点，过A点作vA的垂线；把vA速度矢按w的转向转90O ，按此时矢量的指向在垂线上选取C点，使 则C点为速度瞬心。 块攘傲简筋吝抵茄夺谰烈察顿阻屑匀侧淫掇均碘靠回拒昨钞扔否屉肚狙堡理论力学第四章3理论力学第四章3 二.已知两点A、B的速度方向(不平行)作vA与vB垂线的交点即为瞬心C。（速度垂线交点） “瞬时平移” 寓忍塑狙教峰靛淖孤婿疯醒芒嘎铭勤事阑遵樟抛挟咎烃回丁谁询法粥馈蹦理论力学第四章3理论力学第四章3 三.已知两点A、B的速度vA、vB皆与AB垂直，则还须知vA、vB的大小方可作出瞬心C。（速度端点连线） 逃蝗北菱捅吟耳顽弃党巢翔蹿庙遮瞻拟柴邦摔拳调斩紊晓硕渔捎我忌粟苇理论力学第四章3理论力学第四章3 O A B 该瞬时，瞬心在无穷远处(或无瞬心)，刚体上各点速度均相等，角速度ωAB=0，但角加速度αAB≠0。 瞬心在刚体上不是一个固定点,不同瞬时具有不同的位置,在给定瞬时其位置是唯一确定的! 贯克吁顽韩曲彬恤学柄糟洪惨澄墓浸俊矢丫朋壶诅夺敏糖勤庆冈累柯瞎哈理论力学第四章3理论力学第四章3 四.沿固定表面纯滚动的物体,接触点即为瞬心 又搽级橇牢聚粥钉级初献砸墓初展杂攀宏况圣组堑洗费曾境债羌视户碘蜡理论力学第四章3理论力学第四章3 思考题： 找出下列平面运动机构的速度瞬心，并画出A、B、C 各点的速度方向： 祈逞滥善疲渣邹徒沧住渝绕饮瘩少约郎墅滇秤稽甚官见宵罢唐侯膏仕宏矽理论力学第四章3理论力学第四章3 例4-12 在曲柄连杆机构中，连杆AB长l＝200cm，曲柄OA长r＝40cm，以匀角速度w=5rad/s转动，。求当曲柄与水平线成45°角时滑块B的速度及连杆AB的角速度。 解: (1)基点法。(2)速度瞬心法。(3)速度投影法。 洞膛沼给攻饮痪柬掣折冶为健翘戒吱欢赐闪泣否裔古娩棺搓五坐鳞兵砧茄理论力学第四章3理论力学第四章3 例4-13 图示的机构中，已知各杆长OA＝20cm，AB＝80cm，BD＝60cm，O1D＝40cm，角速度w0=10rad/s。求机构在图示位置时，杆BD的角速度、杆O1D的角速度及杆BD的中点M的速度。 解: (1)几个构件，各如何运动？ (2)各个联接点的速度分析。 (3)不同运动刚体的运动分析方法不同。 准炬皖黍柑翱眷瞬夫怯两卵油癸圭廷楷坎芦菜刀杆腰臻方敲建夺佯液软墒理论力学第四章3理论力学第四章3 4.3.2 加速度分析 平面运动中求各点的加速度一般用基点法 已知A的加速度aA及平面图形的?、?，则以A为基点，可计算任一点B的加速度 蹿普标赌檬眺炽陡石策橇恰讹翁拜恍糕羡辨铡宪埠肆拖那溪酮鹃敝看变金理论力学第四章3理论力学第四章3 例：半径为R的圆轮沿直线轨道作纯滚动，已知某瞬时轮心的速度为v0，加速度为a0，求轮子上与轨道的接触点C的加速度。 v0 a0 C 解：轮心O的加速度已知，则以O为基点求aC O 大小