PXPixhawk程序研究笔记.docxVIP

PX4 Pixhawk程序研究笔记编译环境建立参考链接：/dev/toolchain_installation_win/dev/toolchain_installation_win1、首先确保电脑安装了Java运行环境。2、下载并安装PX4 Toolchain，链接：/firmware/downloads%23px4_arm_toolchain/firmware/downloads#px4_arm_toolchain3、在开始菜单中选择：PX4 Toolchain - PX4 Software download来获取一个初始软件设置。它会在安装路径下（默认为C:\px4）下载如下文件夹：px4Firmware – PX4 firmware (for all modules), includes MAVLinkNuttX – The NuttX Real Time Operating System (RTOS)libopencm3 – Optional: Open Source Cortex Mx library, used only in the bootloadersBootloader – Optional: Bootloaders, does normally not need to be touched4、配置Eclipse，开始菜单 - 所有程序 – PX4 Toolchain - PX4 Eclipse默认的workspace路径是刚好正确的：New → Makefile Project with Existing Code：选择Cross GCC，并指定文件夹位置为：“c:\px4\Firmware”。打开右边的 “Make Target” 并点击 “New Make Target”：你应当创建如下Targets:archives?– builds the NuttX?OSall?– builds the autopilot software (depends on archives)distclean?– cleans everything, including the NuttX buildclean?– cleans only the application (autopilot) partupload px4fmu-v1_default?– uploads to PX4FMU v1.x boardsupload px4fmu-v2_default?– uploads to PX4FMU v2.x boards编译方法：参考链接：/dev/flash_px4fmu_win/dev/flash_px4fmu_win1、双击distclean；2、双击archives；3、双击all；4、双击upload px4fmu-v1_default（PX4）或upload px4fmu-v2_default（Pixhawk）来上传固件。注意：只有在Nuttx更新或者改变时才需要进行”distclean“和”archives“。如果你只是编辑了PX4的程序，最便捷的办法是直接运行upload px4fmu-v1_default（PX4）或upload px4fmu-v2_default（Pixhawk）来编译并上传固件。Eclipse使用技巧1、选中一个函数，鼠标不动，0.5秒后会弹出一个悬浮框显示该函数的定义，双击该框，会出现滑动条，这时可以使用这个框看此函数的全部定义。以上操作可以由“F2”键代替。2、选中一个函数，按“F3”直接跳转到该函数的定义处，而不是通过一个悬浮框显示。板载软件结构PX4自动驾驶仪软件可分为三大部分：实时操作系统、中间件和飞行控制栈。1. NuttX实时操作系统提供POSIX-style的用户操作环境(如printf(), pthreads,/dev/ttyS1,open(),write(),poll(),ioctl())，进行底层的任务调度。2. PX4中间件PX4中间件运行于操作系统之上，提供设备驱动和一个微对象请求代理（micro object request broker，uORB)用于驾驶仪上运行的单个任务之间的异步通信。3.PX4飞行控制栈飞行控制栈可以使用PX4的控制软件栈，也可以使用其他的控制软件，如APM:Plane、APM:Copter，但必须运行于PX4中间件之上。PX4飞行控制栈遵循BSD协议，可实现多旋翼和固定翼完全自主的航路点飞行。采用了一套通用的基础代码和通用的飞行管理代码，提供了一种灵活的、结构化的方法，可以用相同的航路点和安全状态机来运行不同的固定翼控制器或旋翼机控制器。其板载程序结构图如下：参考链接： /dev/architecture/dev/archit