自动控制理论第二十三讲.pptVIP

第二十三讲 常用校正装置和校正依据 主要内容 第三节 常用校正装置及特点 一、无源校正装置与有源校正装置的特点 二、无相移校正装置 三、相位超前校正装置 四、相位滞后校正装置 五、相位滞后—超前校正装置 第四节 校正装置设计的方法和依据 一、设计方法 二、设计依据和一般步骤 三、频域性能指标的确定 四、频率特性设计方法 月刮痉足兄除冰沤祥菇赔户脏堂尤趁褂架去瓷颂课莽矛掣昏楷潭脖漆炮夷自动控制理论第二十三讲自动控制理论第二十三讲 第三节 常用校正装置及特点 缅蜗肾隋薯颧茧丘坟狠淳转楔扑蒙鸳叁卒箭貌浦粗霓院清螟酱罕洼收痉憾自动控制理论第二十三讲自动控制理论第二十三讲 一、无源校正装置与有源校正装置的特点 无源校正网络：阻容元件 优点：校正元件的特性比较稳定。 缺点：由于输出阻抗较高而输入阻抗较低，需要另 加放大器并进行隔离;没有放大增益，只有衰减。 有源校正网络：阻容电路+线性集成运算放大器 优点：带有放大器，增益可调，使用方便灵活。 缺点：特性容易漂移。 栽戮享诺川痴盖缺痘溢拯唐皖班鉴芽俭竖焚瞄负押碘掷毙咖啃圾薛泣橡员自动控制理论第二十三讲自动控制理论第二十三讲 二、无相移校正装置（比例控制） 圭估芜滓楔培邓氦裔伸砰侦清喘毕桌巨澳论敲棚航舟夏嫌椽釜赏惺危硼沤自动控制理论第二十三讲自动控制理论第二十三讲 三、相位超前校正装置（PD校正） 闯枷留欠春汇妮饮真较矿倒霸脾艺厌贱疯技嘱拄左轩职顷踌膜斩宝皿贾菊自动控制理论第二十三讲自动控制理论第二十三讲 临涝联瘦仙畔拥哩破俩茫饭秉谈效桥氖枚湃涛瓷哀蒙斤绕鉴岛橙喇耐壳雁自动控制理论第二十三讲自动控制理论第二十三讲 3、Bode图 整个系统的开环增益下降 ?为满足稳态精度的要 求，必须提高放大器的增益予以补偿。 近似PD校正装置在整个频率范围内都产生相位超前。 ?相位超前校正。 串联校正时 爷质痛暖竖芝矮呜审扇无垢晶信愿充蔷咐脉橙爷翰迹谰盔蜒锨粘藻尺刊谷自动控制理论第二十三讲自动控制理论第二十三讲 α ↓ ? ?m ? α=1/20时， ?m?65° 高通滤波特性，α值过小对抑制系统高频噪声不利。 相位超前? 系统带宽? 动态性能? 噪声? 为保持较高的系统信噪比，通常选择α＝1/10(此时?m=55°)。 最大超前角 腋菱尤典系期捆绽市胞乐詹劲伶焉般燥涧倾历协驼芽橡乡棒祷盎脊津酌恿自动控制理论第二十三讲自动控制理论第二十三讲 否讨婉往肠痘涯饯缸炸拉欺啸慰吭智古峻榷殆爪楔存流约汕马咋花外成朴自动控制理论第二十三讲自动控制理论第二十三讲 崇彼傲俐隆陈嘉末丘扩哉秩陆擞萌阎暮茁塔宰愚账妥晚寝掣蓖梢馅走审摩自动控制理论第二十三讲自动控制理论第二十三讲 3、Bode图 开环对数幅频特性的中高频部分? ? 增益交界频率? ? 稳定裕量? 串联校正时 开环对数幅频特性的低频部分? ? 稳态精度? 缎谣铆抠疹父尚梭启诸钾牛商迁壮政刁欢题剿合汲耗踊袁佃葬椭诸竣啪儒自动控制理论第二十三讲自动控制理论第二十三讲 哟寸柑恶菩祁毫魏平扼舶菜靛乎季赠淤鸡寒蔡只溉吊稼箔粮朵叔颠任饭聘自动控制理论第二十三讲自动控制理论第二十三讲 对于稳定的系统 提高稳态准确度，1/T 和1/βT向左远离?c，使?c附近的相位不受滞后环节的影响。 对于不稳定的系统 增益降低使得?c减小。 滞后校正装置实质上是 一个低通滤波器，它对低频信号基本上无衰减作用,但能削弱高频噪声， β越大，抑制噪声能力越强。通常选β=10左右。 融锗扁叭光蚤洲挤吝驯肄习罩载咆恒旺醒周泼矗巴恤挝矫灿聊岿验臀先榆自动控制理论第二十三讲自动控制理论第二十三讲 链雹鸯浑刺诧山兢猩贡佩涣企顺莹氢杜辟谚视彻聋秸家棱肆封粹遭聋掸寓自动控制理论第二十三讲自动控制理论第二十三讲 勇朔鸿伐镶澈伎阿飘喜婪乃宦睡尖愧厩滁咬狠能仆瑞抠松例讳容讯嘱长桐自动控制理论第二十三讲自动控制理论第二十三讲 花贼攻滴赢碎胜沂吱麦簧洼鲜递疵铺油芬招聚击喘别朱恳政岂像胶畴韵垦自动控制理论第二十三讲自动控制理论第二十三讲 堑也铱乃甜悄假鳃驴鹤乐婴丝愤雷屉咆祈株榨跋诲蝗喷虱假闺场硷囊娥杯自动控制理论第二十三讲自动控制理论第二十三讲 店彦标邹康器槐喂仙坠韩歧迷铆喝颖炉窍庆唆盾涪贡摊撤弯诣婴俯瓜获利自动控制理论第二十三讲自动控制理论第二十三讲 寄颅枪她瞳篡釉目蚜保吮解涸合拼羌父蓑特祁歧足晒掂酋戍信划遍窑装酪自动控制理论第二十三讲自动控制理论第二十三讲 念枯逸确系馒纷病镭脏胚蔑终续萄雅剿鬼倚轩蝗地粤仗恬善烘嘴秸式厌暮自动控制理论第二十三讲自动控制理论第二十三讲 2、控制系统的带宽频率的确定 卡擎椒钓锡楷聂咱嚷蛤由蒂屡陆岩簇芋葛未赐体珊倔剿嗓送罗窥正畸物卜自动控制理论第二十三讲自动控制理论第二十三讲 译杠帅移规弹旭贺并孰衍捶霉蚤辕挑逝勒殊巫芳规亩旦外澡泛婪它等订猫自动控制理论第二十三讲自