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AUTOMAN-1 型智能机器人使用说明书 AUTOMAN-1型智能机器人由四大部分组成。 一。底盘（见图1、图2） 图1、 图2 图3 由图1、图2可知： AUTOMAN-1是由三个相隔120度的车轮支撑，其中二个主动轮是专门设计的全橡胶车轮，具有高防滑性高和承载力大的特点。驱动二个主动轮的是二部带有金属减速器的大功率电动机，该电动机可以在2V—6V间可靠工作，转速可在6米/分钟—19米/分钟间调整,即可正转也可反转; 由于是双电机驱动,所以可实现双向360度转弯。前轮为全塑料双轮万向轮，转动灵活，支撑有力。 蓄电池为6V/1.3安时,在二公斤承重下可连续工作2小时以上. 车身支架由2毫米厚镀锌铁板冲压而成,在其上的11个铜固定锣孔可固定主电路板和用户自制的支架及动作机构. 车身支架的前部和后部均有传感器固定孔. 二.主电路板（见图4） 图4 1。主电路板有20个“输入/输出口”。每一个输入/输出口都有三个端子， 其中1端为+5V输出，2端为信号输入/输出，3端为地。用户可将各种传 感器和功率驱动部件接于输入/输出口。P0—PF 口是PROG111M可编程序控 电源灯 制器的端口，在PROG111M中有专门指令控制，P00—P03是扩展口，可用 专门子程序控制（见第三章）。 注：机器人的前进、倒退、转弯、停止动作也用专门子程序控制（见第三章）。 2。方式开关“1”、“2”均在断开位置选择“自动/手动” 方式。在该方 式下如不接无线摇控器则机器人完全由插在主电路板上的PROG111M可编 程序控制器控制，此时机器人完全按照用户所编的程序运行。当接无线摇 控器后，机器人不但可按程序运行还可通过无线摇控器人工控制。 方式开关“1”、“2”均在接通（ON）位置选择“手动” 方式。在该方式 下机器人只能通过无线摇控器人工控制。 3．传感器及用户支架固定孔。用户可利用该孔固定各种传感器及用户自 制的支架及动作机构。该孔的直径为3毫米。 4。穿线孔。该孔用于电路板下面的各种用电件的导线通过，也可以利用 该孔固定各种传感器及用户自制的支架及动作机构。 5。大负载供电口。该口“1”脚为蓄电池6V正，“2” 脚为蓄电池负。当 外接的控制部件耗电较大时应采用此端供电。 6．主电路板上有红、黑电源线各一条，红线接蓄电池正（红），黑线接蓄 电池负（黑）， 7．电源灯。当该灯闪亮或灭时表示蓄电池电压低于4V应充电了。 三.PROG111M可编程序控制器对机器人扩展端口和机器人动作的控制 1．PROG111M与机器人主电路板的通讯子程序 所有的控制指令均是通过该子程序传送给主电路板的。通讯子程序使用了PROG111M的如下资源：* 计数器9 （ ] 9 ）。 * 内存 99 （F99） 。 PE口。* PF口。 2。停车程序 3。前进程序 4。后退程序 5。前进左转 6。前进右转 7。速度1程序 —F99 —F99 —F99 —F99 —F99 —F99 000 001 002 003 004 005 通讯程序 —L99 —L99 —L99 —L99 —L99 —L99 8。速度2程序 9。速度3程序 10。速度4程序 11。P00输出1 12。P00输出0 13。P01输出1 — H99 （子程序入口） —F99 —F99 —F99 —F99 —F99 —F99 — ] 90