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先进机器人产品与服务 XP-R1022 模块化机器人 使用说明书 江苏新科教技术有限公司 目 录 一、XP-R1022模块机器人简介 1 二、 编译器ICC AVR使用入门 3 1、ImageCraft的ICC AVR编译器安装 3 2、ICCAVR介绍 5 3、ICCAVR向导 9 4、ICCAVR的IDE环境 12 5、菜单解释 15 6、C库函数与启动文件 21 7、AVR硬件访问的编程 36 8、C的运行结构 51 9、调试 57 10、ICCAVR汇编参考 57 三、 XP-R1022硬件系统介绍 66 一、XP-R1022模块机器人简介 XP-R1022模块机器人系统及相关组件 开发系统的组成 以Atmel Atmega16微控器Atmel Atmega8微控器 XP-R1022简介 XP-R1022模块机器人是机器人基地汲取全国电子大赛获奖选手宝贵经验，自主研发的3轮移动平台，此平台2轮驱动，前置金属万向轮，控制简易、运动灵活、机动性能强。车体采用酚醛树脂覆铜箔板材料，，美观大方，车轮采用轮，轮、耐磨性好、抓地摩擦力大，，让平台拥有充足动力快速。此平台兼容安装控制器、ega8控制器、Arduino Mega控制器、路舵机控制器与电机驱动板，非常适合爱好者、各大中小学开展机器人普及教育使用 性能指标 采用Atmel Atmega16处理器的主控板1套 行走步进电机驱动板1套 循线双路红光传感器1套 位置伺服马达2个 42行走步进电机两个。 编译器ICC AVR使用入门 1、ImageCraft的ICC AVR编译器安装 1、运行光盘上的SETUP.EXE程序进行安装。 方法一： a、打开“我的电脑” b、打开光盘驱动器所对应的盘符 c、双击光盘中文件“SETUP.EXE”的图标 d、按照屏幕提示选定一个安装路径后进行安装 方法二：a、在“开始”菜单中选择运行项目 b、在运行对话框中填入“drive:\setup.exe” 注意drive对应你的机器中的光盘驱动器盘符 c、按“确定”键开始安装 d、其余同方法一 注意： 按上述方法进行安装后得到的是一个只可以使用30的未注册版。对正式版用户还要进行第二步的注册，才可得到一个无时间限制的正式版。 ICC AVR正式版分标准版和专业版，在标准版中有一些功能限制。如：代码的压缩、工程和文件的配置检查在标准版中不可以使用。 2、对安装完成的软件进行注册 对首次安装并且使用期未超过30天的用户，可以这样注册： a、启动ICC AVR编译器的集成环境（IDE）。 b、将正式版中附带的一张名称为“Unlock Disk”的软盘插入你机器的软驱器中。 c、在IDE的“Help”菜单中寻找标题为“Importing a License from a Floppy Disk”的一项并且进行单击。 d、ICCAVR软件自动进行注册，当注册完成后会提示你注册文件已从软盘移走。当你确定并再次重新启动ICCAVR后，会发现软件已经完成注册。 对不是首次安装或使用时间已超过30天的用户，可这样注册： a、 对这类用户在程序启动时已不能进入IDE环境，而是出现一个提示你注册的对话框你应该选择“YES”按钮。 b、 这时会出现一个注册对话框。对话框上有一个标题为“Importing a License from a Floppy Disk”的按钮。 c、 将正式版中附带的一张名称为“Unlock Disk”的软盘插入你机器的软盘驱动器中，单击上一步中提到的按钮。 d、 ICCAVR软件自动进行注册，当注册完成后会提示你注册文件已从软盘移走。当你确定并再次重新启动ICCAVR后，会发现软件已经完成注册。 注意： （1）“Unlock Disk”软盘在注册时应打开写保护，否则无法完成注册。 （2）完成注册后，“Unlock Disk”软盘成为一张空盘，不可以在另一台机器上进行安装和注册。 （3）如果你需要在不同的电脑中使用ICCAVR或在同一台电脑中将ICCAVR重新安装在与原来不同的目录位置时，应该首先在“Help”菜单中选择“Transferring Your License to a Floppy Disk”一项将你的注册文件传送到一张软盘上，然后再按上述方法进行安装注册。 2、ICCAVR介绍 1、 ImageCraft的ICCAVR介绍 ImageCraft的ICCAVR是一种使用符合ANSI标准的C语言来开发微控制器（MCU）程序的一个工具它有以下几个主要特点： ICCAVR是一个综合了编辑器和工程管理器的集成工作环境（IDE），其可在WINDOWS9X/NT下工作。 源文件全部被组织到工程之中，文件的编辑和工程的构筑也在这个环境中完成。编译错误显示在