太原科技大学无线传感器总结.docVIP

时间同步： 传感器网络的节点会随着时间的进行而产生时钟漂移延时计算公式： T1和T4表示节点S本地时钟在不同时刻测量的时间，T2和T3表示节点R本地时钟在不同时刻测量的时间，△表示两个节点之间的时间偏差，d表示消息的传播时延 到达时间差测距方法：指通过检测从同一个锚节点发射出的两种或者两种以上不同的无线信号(通常为射频信号和超声波信号)的到达时间差。通过两种或者两种以上信号的不同传播速度，解算出两个节点之间的距离。 特点：不需要时钟同步，精度较高，但硬件成本也高。 rA， rB， rC分别为未知节点M到锚节点A,B,C的距离 一种利用三角形的几何关系进行位置估算的方法。在知道所有锚节点数量的前提下，任意选择三个锚节点，检测未知节点是否在三角形范围内。根据检测的结果可以确定出未知节点的大致位置。 计算方法： 同理，对节点A和B，B和C做上述处理，便可以得到它们所对应的圆心坐标 O2(xo2,yo2) 和 O3(xo3,yo3) ，以及半径 r2 和 r3 。 最后利用三边测量法，由D(x,y), O1(xo1,yo1), O2(xo2,yo2) 和 O3(xo3,yo3) 确定D点坐标。 多边测量法：知节点D(x，y)处能够接收到n个坐标分别为(x1，y1)，(x2，y2)，(x3,y3)，…,(xn，yn)的锚节点发射出的信号，它们到节点D的距离分别为，r1，r2，r3，…，rn。 无需测距的定位技术：（1）质心定位算法（2） DV-Hop算法 （3） APIT定位算法 质心定位算法：中心思想是：未知节点以所有在其通信范围内的锚节点的几何质心作为自已的估计位置。 具体过程： 锚节点每隔一段时间向邻居节点广播一个信标信号，信号中包含有锚节点的ID和位置坐标信息。当未知节点在一段侦听时间内接收到来自不同锚节点的信标信号数量超过某一个预设的门限后，该节点认为与这些锚节点连通，并将自身位置确定为所有与之连通的锚节点所组成的多边形的质心。