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弧焊机器人 通用技术条件 GB/T20723-2006 弧焊机器人 通用技术条件 General specifications of arc welding robots 　　前言 　　本标准是在原JB/T5065-1991《弧焊机器人 通用技术条件》基础上制定的。 　　本标准由中国机械工业联合会提出。 　　本标准由全国工业自动化系统与集成标准化技术委员会归口。 　　本标准起草单位：沈阳新松机器人自动化股份有限公司、北京机械工业自动化所。 　　本标准主要起草人：董吉顺、徐方、杨书评。 　　本标准是首次发布。 　　? 　　弧焊机器人 通用技术条件 　　1 范围 　　本标准规定了弧焊机器人的技术要求、试验方法和检验规则等 　　本标准适用于一般气体保护焊的弧焊机器人。 　　2 规范性引用文件 　　下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注明日期的引用文件，其后所有的修改单(不包括勘误的内容)或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本部分达成协议的各方研究是否可使用这些文件的必威体育精装版版本。凡是不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本适用于本标准。 　　GB/T191-2000 包装储运图示标志(eqv ISO 780：1997) 　　GB2893-2001 安全色(neq ISO 3864：1984) 　　GB2894—1996安全标志(neq ISO 3864：1984) 　　GB/T4768-1995 防霉包装(neq IEC 68：1988) 　　GB/T4879-1999 防锈包装 　　GB/T5048—1999 防潮包装 　　GB5226.1-2002 机械安全 机械电气设备 第1部分：通用技术条件(IEC 60204-1：2000，IDT) 　　GB/T8118-1995 电弧焊机通用技术条件(neq IEC 974-1：1989) 　　GB11291-1997 工业机器人 安全规范(eqv ISO 10218：1992) 　　GB/T12642-2001 工业机器人 性能规范及其试验方法(eqv ISO 9283：1998) 　　GB/T 12644-2001 工业机器人 特性表示(eqv ISO 9946：1999) 　　GB15579.1-2004 弧焊设备 第1部分：焊接电源(IEC 60974-1：2000，IDT) 　　GB/Z19397-2003 工业机器人 电磁兼容性试验方法和性能评估准则? 指南(ISO/TR 11062：1994，IDT) 　　GB50169-2006 电气装置安装工程 接地装置施工及验收规范 　　JB/T7835-1995 弧焊整流器 　　JB/T8747-1 998 手工钨极惰性气体保护弧焊机(TIG焊机)技术条件 　　JB/T8748-1998 MIG/MAG 弧焊机 　　JB/T8896-1999 工业机器人 验收规则 　　3 产品分类 　　3.1 按坐标型式分 　　a)直角坐标型弧焊机器人； 　　b)圆柱坐标型弧焊机器人； 　　c)球坐标型弧焊机器人； 　　d)关节型弧焊机器人。 　　3.2 按弧焊工艺分 　　a)熔化极弧焊机器人； 　　b)非熔化极弧焊机器人。 　　4 性能 　　4.1 弧焊机器人(以下简称机器人)的性能指标，应在产品标准中规定，应包括下列各项； 　　a)坐标型式； 　　b)轴数； 　　c)额定负载； 　　d)各轴运动范围； 　　e)工作空间； 　　f)最大单轴速度； 　　g)工作速度范围(为直接进行焊接作业时所允许的最高、最低速度区间)； 　　h)位姿重复性； 　　i)位置超调量； 　　j)位姿重复性漂移； 　　k)轨迹重复性； 　　1)轨迹速度重复性； 　　m)轨迹速度波动； 　　n)摆动偏差； 　　o)程序存储容量； 　　p)基本动作控制方式； 　　q)输入输出接口； 　　r)编程方式； 　　s)动力源参数及耗电功率； 　　t)外形尺寸及重量。 　　4.2 与机器人配套的焊接设备，其主要技术性能和参数，应符合机器人焊接工艺的要求及GB8118、GB15579.1、JB/T7835、JB/T8747、JB/T8748的规定。 　　5 技术要求 　　5.1 一般要求 　　5.1.1 机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。 　　5.1.2 制造机器人所用材料及外购元器件、部件，入厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准规定。 　　5.2 外观和结构 　　5.2.1 机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修。 　　5.2.2 机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动；活动部分润滑和冷却状况良好。 　　5.2.3 文字、符号、标志应清晰、端正。各轴关节处应标明轴号及其运动方向。 　　5.2.4 机器人表面不得有裂缝、明显的凹痕和变形；漆