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基于自由摆的平板控制系统设计.doc

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    毕业论文（设计） 基于自由摆的平板控制系统设计 摘 要 该系统采用STC12C5A60S2单片机作为控制系统的核心；以步进电机控制平板转动，以L298作为电机驱动芯片；以旋转编码器模块为角度传感器，监测出平板的倾斜角度，并用1602液晶显示屏显示出平板的倾斜角度.然后数据被送到单片机，同时单片机根据所采集来的角度变化，采用PID算法求出平板应该转动的角度，使平板的倾斜角度恰好能够满足平板对硬币的作用力在水平方向上的分量刚好提供硬币的横向加速度所须的力.继而STC12C5A60S2单片机根据步进电机的最小步进角，精确地控制步进电机转动相应的步数，从而实现控制平板在转动过程中维

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