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基于自由摆的平板控制系统（题） 【组】 【摘要】：系统主要有摆架框架、数据采集部分、主控板、驱动系统四大部分组成。本文详细介绍了控制系统的软硬件组成以及控制回路的工作原理。主控板用STC89C51单片机,把高精度倾角传感器采集到的数据通过积分分离增量式PID控制算法，对步进电机进行实时控制。本文详细介绍了传感器电路、信号处理电路、单片机最小系统电路、电机驱动电路以及扩展所需的其它一些外围电路设计。 在本设计中为使测控系统控制更精确，在数据采集的过程中采用了非线性误差校正以及数字滤波等数据处理方法。同时设计中考虑到可能存在的各种 干扰因素，采用了软硬件结合的抗干扰
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