CS_7控制系统的MATLAB仿真讲解.ppt

控制系统的MATLAB仿真 求解运行部分如下： Y=zeros(n,1);X=Y;y=0; Uk=zeros(n,1);Ubb=Uk;t=T0; N=round((Tf-T0)/(h*L1)); for k=1:N for l=1:L1 Ub=Uk; Uk=W*Y+W0*Y0; for i=1:n if(Z(i)~=0) if (Z(i)==1) Uk(i)=satu(Uk(i),S(i)); end 控制系统的MATLAB仿真 if (Z(i)==2) Uk(i)=dead(Uk(i),S(i)); end if (Z(i)==3) [Uk(i),Ubb(i)]=backlash(Ubb(i),Uk(i),Ub(i),S(i)); end end end Udot=(Uk-Ub)/h; Uf=2*Uk-Ub; X=FI.*X+FIM.*Uk+FIJ.*Udot; Yb=Y; Y=FIC.*X+FID.*Uf; 控制系统的MATLAB仿真 for i=1:n if(Z(i)~=0) if(Z(i)==4) Y(i)=satu(Y(i),S(i)); end if(Z(i)==5) Y(i)=dead(Y(i),S(i)); end if (Z(i)==6) [Y(i),Ubb(i)]=backlash(Ubb(i),Y(i),Yb(i),S(i)); 控制系统的MATLAB仿真 end end end end y=[y,Y(nout)]; t=[t,t(k)+h*L1]; end [t,y] plot(t,y) 控制系统的MATLAB仿真 7.5.5 采样控制系统仿真 根据图7-8中所示的典型数字采样控制系统结构来分析采样控制系统的仿真方法。 图7-8 采样控制系统结构图 控制系统的MATLAB仿真 【例7.7】采样控制系统如图7-9所示，数字控制器D(Z)按有纹波最小拍系统设计，取采样周期T=1秒，外部输入信号为单位阶跃函数r(t)=1(t)，仿真该系统的动态响应过程。 有纹波最小拍系统： 控制系统的MATLAB仿真 图7-9 采样控制系统结构图 解：仿真该采样控制系统可以采用连续部分按环节离散化处理的方法，对数字控制器的仿真仍然采用离散化处理，后面连续的被控对象按连续系统的离散相似法仿真。 控制系统的MATLAB仿真 （1）根据框图编写如下的MATLAB程序，保存为CSS5.M。 A=diag(P(:,1));B=diag(P(:,2)); C=diag(P(:,3));D=diag(P(:,4)); m=length(WIJ(:,1)); W0=zeros(n,1);W=zeros(n,n); for k=1:m if (WIJ(k,2)==0);W0(WIJ(k,1))=WIJ(k,3); else W(WIJ(k,1),WIJ(k,2))=WIJ(k,3); end end mm=length(CC); nn=length(DD); E=zeros(nn,1); U=zeros(mm,1); 控制系统的MATLAB仿真 uk=0;ut=0;tt=0;ek=0; Y=zeros(n,1); N=round(Tf/T); for s=1:N ek=R-Y(nout); E=[ek;E(1:nn-1)]; uk=-CC*U+DD*E; Y0=uk; for i=1:n if (A(i,i)==0); FI(i)=1; FIM(i)=h*C(i,i)/B(i,i); FIJ(i)=h*h*C(i,i)/B(i,i)/2; FIC(i)=1;FID(i)=0; 控制系统的MATLAB仿真 if (D(i,i)~=0); FID(i)=D(i,i)/B(i,i); else end else FI(i)=exp(-h*A(i,i)/B(i,i)); FIM(i)=(1-FI(i))*C(i,i)/A(i,i); FIJ(i)=h*C(i,i)/A(i,i)-FIM(i)*B(i,i)/A(i,i); FIC(i)=1;FID(i)=0; if (D(i,i)~=0); FIC(i)=C(i,i)/D(i,i)-A(i,i)/B(i,i); FID(i)=D(i,i)/B(i,i); else end end end 控制系统的MATLAB仿真 X=Y;y=0;Uk=zeros(n,1);Ub=Uk;t=0; M=round(T/(h*L1)); for k=1:M for l=1:L1 Ub=Uk; Uk=W*Y+W0*Y0; Udot=(Uk-Ub)/h; Uf=2*Uk-Ub; X=FI.*X+F