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嵌入式系统的定义:是指产生系统输出的时间对系统至关重要的系统。从输入到输出的滞后时间必须足够小到一个可以接受的时限内。 实时系统的分类: 根据响应时间可分为3种类型： 1．强实时系统 2．弱实时系统 3．一般实时系统 根据确定性可分为2种类型： 1．硬实时系统 2．软实时系统 实时操作系统(RTOS)是具有实时性且能支持实时控制系统工作的操作系统。 RTOS与通用计算机OS的区别： 实时性：响应速度快，只有几微秒；执行时间确定、可预测； 代码尺寸小：10～100KB，节省内存空间，降低成本； 应用程序开发较难； 需要专用开发工具：仿真器、编译器和调试器等。 单片机系统、嵌入式系统和SOC系统三者有何区别和联系？ 单片机８位的电子器件,内部集成Flash、RAM、总线逻辑、定时器/计数器、WatchDog、I/O，串行口、脉宽调制输出、A/D，D/A等各种必要的功能模块和外围部件。 SoC就是System on Chip，SoC是一种基于IP（Intellectual Property）核嵌入式系统设计技术。 它结合了许多功能区块，将功能做在一个芯片上，ARM RISC、MIPS RISC、DSP或是其他的微处理器核心，加上通信的接口单元 交叉开发环境:是指实现编译、链接和调试应用程序代码的环境与运行应用程序的环境不同，它分散在有通信连接的宿主机与目标机环境之中。 宿主机(Host)是一台通用计算机，一般是PC机。它通过串口或网络连接与目标机通信。 目标机(Target) 可以是嵌入式应用软件的实际运行环境，也可以是能替代实际环境的仿真系统。 嵌入式系统的调试方法： 1．源程序模拟器方式 2．监控器方式 3．仿真器方式 源程序模拟器(Simulator)是在PC机上，通过软件手段模拟执行为某种嵌入式处理器编写的源程序的测试工具。 监控器(Monitor)调试方式需要目标机与宿主机协调。首先，在宿主机和目标机之间通过串口、以太口等建立物理连接，然后在宿主机上运行调试器，目标机运行监控程序和被调试程序，从而建立宿主机与目标机的逻辑连接。宿主机通过调试器与目标机的监控器建立通信连接，它们相互间的通信遵循远程调试协议。 仿真器调试方式是在微处理器的内部嵌入额外的控制模块。当特定的触发条件满足时，系统将进入某种特殊状态。在这种状态下，被调试的程序暂时停止运行，宿主机的调试器通过微处理器外部特设的通信口访问各种寄存器、存储器资源，并执行相应的调试指令。 BSP（板级支持包） 由于嵌入式系统中采用微处理器／微控制器的多样性，嵌入式操作系统的可移植性显得更加重要。所以有些嵌入式操作系统的内核明确分成两层，上层一般称为“内核”，而低层则称为“硬件抽象层”，即BSP。 板级支持包的主要功能包括两部分： 在系统启动时，对硬件进行初始化 为驱动程序提供访问硬件的手段 ARM即Advanced RISC Machines的缩写 ARM处理器的三大特点是： ①耗电少、成本低、功能强； ②16位/32位双指令集； ③全球众多合作伙伴保证供应。 ARM体系结构的特点： ①高的指令吞吐率 ②出色的实时中断响应 ③体积小、性价比高的处理器宏单元 ARM内含37个寄存器，其中： 31个通用32位寄存器 6个状态寄存器 指令执行的阶段 计算机中的1条指令的执行可以分若干个阶段： ① 取指，从存储器中取出指令(fetch)； ② 译码，指令译码(dec)： ③ 取操作数，假定操作数从寄存器组中取(reg)； ④ 执行运算(ALU)； ⑤ 存储器访问，操作数与存储器有关(mem)； ⑥ 结果写回寄存器(res)。 ARM7 体系结构的3级流水线: 采用了3级流水线，分为取指，译码和执行。 ARM9体系结构的5级流水线 5级流水线把存储器的取指与数据存取分开，增加了I-Cache和D-Cache以提高存储器存取的效率，增加了数据写回的专门通路和寄存器，以减少数据通路冲突。 这样，5级流水线分为：取指、指令译码、执行、数据缓存和写回。 ARM AMBA接口 ARM处理器也可以通过先进微控制器总线架构AMBA(Advanced Microcontroller Bus Architecture)来扩展不同体系架构的宏单元及I/O部件。AMBA事实上已成为片上总线OCB(On Chip Bus)标准。 AMBA包括以下三类总线： 先进高性能总线AHB 先进系统总线ASB 先进外围总线APB ARM7TDMI名字原义如下： ARM7 ARM6 32位整数核的3V兼容的版本； T 16位压缩指令集Thumb; D 在片调试（Debug）支持，允许处理器响应调试请求暂停； M 增强型乘