2015-11-26（WX009）CMC5401核心控制板程序烧录步骤.docVIP

1.如下图组装好两块板子，连接USB线 2.P1,P2条线帽组装如图,按按键 2. 打开烧录软件，烧录程序步骤如下 烧录OK,调整P1条线帽如下图后 轻触按键后即完成程序烧录，可进行操作 打开串口程序 点击串口助手 选择对应串口 打开串口下图方框“发送文件”“发送数据”“自动发送”可操作 发送缓冲区内输入命令数据即可操作。 测试内容 测试示例： 开发板附带一个简单的测试用例，其原理是：通过上位机发送特定数据给开发板，开发板将作出相应动作，下面将进一步介绍。 使用测试用例前用USB线连接开发板和计算机，打开串口调试助手，设置相应的COM。 输入命令务必严格按照下面所述的长度，否则将发生错误，返回55。如果正确，则返回命令代码和对应数据（如果有的话）。 此外在改变驱动方向前要调用减速停止或者立即停止命令来停止当前驱动方向，才可以启动相反方向的驱动。停止命令将停止当前所有的驱动。 建议使用示波器和万用表观测输出，否则如果接线不当将造成机器损坏，甚至引发安全问题。 命令格式为：命令代码 对象列表 数据列表 命令说明：命令均为16进制格式，命令代码必须有，对象列表和数据列表可以没有，具体由不同命令而定。 读输入 命令格式：3e 端口 说明：其中端口取值范围为16进制0-1f，即10进制0-31 示例：3e 01 ，读0x01端口的状态，返回值为0或者1 写输出 命令格式：3f 端口 状态 说明：其中端口取值范围为16进制0-1f，即10进制0-31，状态为0或者1 示例：3f 1f 00 ，清零0x1f端口。 正方向固定脉冲驱动 命令格式：20 轴 数据D31-24 数据D23-D16 数据D8-15 数据D7-D0 说明：轴可以取值1（X轴）、2（Y轴）、4（Z轴）或者8（U轴），数据为32位D31-D0的整型数据。 示例：20 8 00 00 ff ff ，U轴正方向运动0xffff个脉冲，即65535 负方向固定脉冲驱动 命令格式：21 轴 数据D31-24 数据D23-D16 数据D8-15 数据D7-D0 说明：轴可以取值1（X轴）、2（Y轴）、4（Z轴）或者8（U轴），数据为32位D31-D0的整型数据。 示例：21 8 00 00 ff ff ，U轴负方向运动0xffff个脉冲，即65535 正向连续驱动 命令格式：22 轴 说明：轴可以取值1（X轴）、2（Y轴）、4（Z轴）或者8（U轴） 示例：22 8 00 00 ff ff ，U轴正方向连续驱动 负向连续驱动 命令格式：23 轴 说明：轴可以取值1（X轴）、2（Y轴）、4（Z轴）或者8（U轴） 示例：23 8 00 00 ff ff ，U轴正方向连续驱动 减速停止当前驱动 命令格式：26 示例：26 ，减速停止当前驱动 立即停止当前驱动 命令格式：27 示例：27 ，立即停止当前驱动 2轴直线插补 命令格式：30 轴1 轴2 数据D31-24 轴1数据D23-D16 轴1数据D8-15 轴1数据D7-D0 轴2数 据D31-24 轴2数据D23-D16 轴2数据D8-15 轴2数据D7-D0 说明：轴可以取值1（X轴）、2（Y轴）、4（Z轴）或者8（U轴），数据为32位D31-D0的整型数据。 示例：30 8 4 00 00 ff ff 00 00 ff ff ，U轴和Z轴做相对于当前点0xffff个脉冲的直线插补 运动 3轴直线插补 命令格式：31 轴1 轴2 轴3 轴1数据D31-24 轴1数据D23-D16 轴1数据D8-15 轴1数据D7-D0 轴2数据D31-24 轴2数据D23-D16 轴2数据D8-15 轴2数据D7-D0 轴3数据D31-24 轴3数据D23-D16 轴3数据D8-15 轴3数据D7-D0 示例： 31 8 4 2 00 00 ff ff 00 00 ff ff 00 00 ff ff 顺时针圆弧插补 命令格式：32 轴1 轴2 轴1圆心D31-24 轴1圆心D23-D16 轴1圆心D8-15 轴1圆心D7-D0 轴 2圆心D31-24 轴2圆心D23-D16 轴2圆心D8-15 轴2圆心D7-D0 轴1终点D31-24 轴1 终点D23-D16 轴1终点D8-15 轴1终点D7-D0 轴2终点D31-24 轴2终点D23-D16 轴2终 点D8-15 轴2终点D7-D0 示例：32 01 02 00 00 ff ff 00 00 ff ff 00 00 ff ff