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激光焊接機实验讲义
激光焊接机实验指导书 2009-10-13
E-200GM/E-20TP两轴位置控制器及编程器使用说明
一、前言
E-20GM是一台多功能、高精度的控制主机,配以交流伺服电机和驱动器,加上E-20GM控制主机自备的软件,组成了一个高质量的自动控制系统(用户可完成各种控制任务)。
用E-20TP编程器设置的程序结构和参数直接关系到控制质量的优劣,必须根据加工要求、设备特性、工件的材质、形状、尺寸等因素精心选择,合理搭配,力求达到理想的控制效果。
二、E-20GM主机简要说明
E-20GM控制主机以高级工业单片计算机为核心,设置了80位I/O接口和57
件状态指示(LED),因此具有极强的控制功能和测量显示功能。位移分辨率可达μm级,调节复位率高达10倍;还备有自动/手动切换和紧急停止开关。
E-20GM外形如图一。
1.编程和修改程序时必须处于手动方式(部分指令)
COD00DRV
快速进给 (X,Y) COD00(DRV)X***Y***以PARA4设定的最高速向目标位置移动,停止时执行伺服终点检查后移向下一程序
COD01LIN
直线插补 (X,Y) COD01(LIN)X***Y***f***以矢量速度F***向目标位置移动,具有直接移向下一程序的功能。
COD02CW
顺时针圆弧插补 (X,Y) COD02(CW)X***Y***i***j**f***
X,Y为插补终点ij为圆心与起始点的相对距离,F为矢量速度。
COD03CCW逆时针圆弧插补 一切情况下加减速度均根据参数来定,连续插补动作时能连续通过。 COD04TIM暂停 COD04(TIM)K100,时间单位为10ms
设定范围为:10—655,350ms COD28DRVZ
返回机械原点 DOG为高速返回机械原点的减速开关。将参数原点地址存入寄存器中,具有原点复归速度、加减速度、箝位速度、原点复归方向、零相脉冲计数等参数,拥有慢进给开关的有哪些信誉好的足球投注网站功能。 COD29SETR设置电气原点 电气原点
位置A
COD29(SETR)将当前坐标设置为电气原点 COD30DRVR返回电气原点 当前位置
位置A 从当前位置返回电气原点
COD31INT中断停止. (X,Y) COD31(INT)X***,Y***,f***
向目标位置移动的过程中,如果中断输入X6接通的话就中断位置控制,转入下一个程序块.2轴独立运动时,中断输入变为X6(X轴)与X7(Y轴) COD71SINT
定量进给中断1档速度 X4输入 COD71(SINT)X***,Y***,f***
按速度f运行到中断输入X4(X轴),X5(Y轴)接通为止,再以速度F执行到指定的相对位移并停止. COD72SINT
定量进给中断2档速度 (X0,X2)(X1,X3) COD72(DINT)X***,Y***,f***,f**
以高速度f***运行一直到中断输入X0(X轴),X2(Y轴)为止,再以低速度f**执行到指定的相对位置并停止。 COD73MOVC
移动量修正 COD73(MOVC)X***,Y*** X***,y***为修正量
COD74(CNTC)I***,j*** I***,j***为圆心坐标修正量
COD75(RADC)r*** r***为半径修正量
COD76(CANC)
COD73-COD75执行一次后,一直有效,直到执行COD76命令为止
当取消其中某一补偿时,只需插入COD73(MOVC)X Y即可取消
程序在执行中可更改指令COD73-COD75的数值
当前位置数据可变为含有补偿量的值 COD74CNTC
中心位置补偿 COD75RADC
半径补偿 COD76CANC
补偿取消 COD90ABS
设为绝对地址 (X,Y)
X Y COD90执行后X,Y为以(0,0)为参考点的
绝对坐标,但圆心(i,j),半径r为相对
位置。
COD91执行后X,Y为当前坐标为参考点的相
对坐标 COD91INC
设为相对地址 COD92SET
更改坐标系 (X,Y)
当前坐标
原点坐标 更改当前坐标,原点坐标随之改变
2. 参数设定、位置参数、输入输出参数(略)
编程器(E-20TP)使用说明
1.编程器通电后,首先出现版权标志,几秒之后,出现1、2两个选项。
选择第1项,进入在线方式,此时读写的对象是E-20GM内的ROM或RAM。
选择第2项,进入离线方式,此时读写的对象是E-20TP内的ROM。
2.选择了离/在线方式后,使用功能键RD(读)/WR(写
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