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ABB机器人操作员使用手册 关于本手册 本手册供首次启动系统时使用。 它包含机器人系统出厂附带文档中的摘录信息。 手册用法 本手册包含在完成物理安装后首次启动 IRC5 机器人控制器时的指示说明。 本手册的阅读对象 本手册面向： ? 调试人员 操作前提 读者应该熟悉的内容： ? 机器人硬件的机械安装。 ? 受过机器人操作方面的培训。 本手册内容假定所有硬件（操纵器、控制器等）均已正确安装并互相连接妥当。 本手册由以下各章组成： 1操作步骤 设置和启动 IRC5 机器人系统的步骤。 2概述 介绍 IRC5 机器人系统中的部件。 一：安全 1.1 安全术语 安全信号简介：本节将明确说明执行此手册中描述的工作时，可能会出现的所有危险。每种危险包括： ? 标题，指明危险等级（危险、警告或小心）和危险类型。 ? 简要描述，描述操作／维修人员未排除险情时会出现什么情况。 ? 有关如何消除危险以简化工作执行的说明。 危险等级 标志 名称 含义 危险 警告，如果不依照说明操作，就会发生事故，并导致严重或致命的人员伤害和/或严重的产品损坏。该标志适用于以下险情：碰触高压电气装置、爆炸或火灾、有毒气体、压轧、撞击和从高处跌落等。 警告 警告如果不依照说明操作，可能会发生事故，造成重的伤害（可能致命）和/或重大的产品损坏。该标志适用于以下险情：触碰高压电气单元、爆炸、火灾、吸入有毒气体、挤压、撞击、高空坠落等。 电击 针对可能会导致严重的人身伤害或死亡的电气危险的警告 小心 警告如果不依照说明操作，可能会发生能造成伤害和/ 或产品损坏的事故。该标志适用于以下险情：灼伤、眼部伤害、皮肤伤害、听力损伤、挤压或滑倒、跌倒、撞击、高空坠落等。此外，它还适用于某些涉及功能要求的警告消息，即在装配和移除设备过程中出现有可能损坏产品或引起产品故障的情况时，就会采用这一标志。 静电放电 (ESD) 针对可能会导致严重产品损坏的电气危险的警告 注意 描述重要的事实和条件 提示 描述从何处查找附加信息或如何以更简单的方式进行操作。 1.2 操纵器标签上的安全符号 本节描述操纵器标签上使用的安全标志。 标志在标签上组合使用，描述每个具体的警告。本节介绍的是常规内容，标签上可以包含附加信息（如，值）。 必须查看操纵器标签上的安全和健康标志，以及系统构建人员或集成人员提供的补充安全信息。 操纵器和控制器都贴有几个安全和信息标签，其中包含有关该产品的重要信息。这些信息对所有使用操纵器系统的人员处理机器人系统（如安装、检修或操作期间）都非常有用。 安全标签只使用图形，适用于所有语种。请参阅安全标签上的标志 第 页 22）。 信息标签可以包含文字信息（英语、德语和法语）。 1 操作步骤 1.1 单一机器人系统的操作步骤 概述 此处说明适用于 IRC5 单一机器人系统。 单一机器人系统包括以下任何控制器： ? Single Cabinet Controller（此控制器带有集成的 Control Module 和 DriveModule） ? Dual Controller（此 Control Module 连接到一个 DriveModule） ? IRC5 Compact Controller ? Panel Mounted Controller 二：操作步骤 操作 参考信息/图示 1 机械安装机器人和控制器，并连接其间的电气电源电缆和信号电缆。 同时连接电气电源。 这些操作步骤分别在机器人和控制器的产品手册中详述 2 确保已正确进行所有安全相关连接 请参阅工作站接线图。 3 将 FlexPendant 连接至控制器， A： FlexPendant 连接器，Single Cabinet Controller 注意 FlexPendant 连接器在不同控制器 上可能处于不同位置，但在所有控 制器上都看起来类似。 4 如果机器人系统出厂时已安装有效系统软件，请根据所有系统的常用步骤 第 页 15中接通电源一节详述的步骤继续。 如果没有安装有效系统软件，请根据所有系统的常用步骤 第 页 15一节详述的步骤继续。 三FlexPendant 简介 3.1 FlexPendant（有时也称为 TPU或教导器装置）是一种手持式操作员装置，用于执行与操作机器人系统有关的许多任务：运行程序；使操纵器微动；修改机器人程序等。 3.2FlexPendant 可在恶劣的工业环境下持续运作。其触摸屏易于清洁，且防水、防油、防溅锡。 3.3IRC5 的成套计算机和主要部件 FlexPendant 由硬件和软件组成，其本身就是一成套完整的计算机。FlexPendant 是IRC5 的一个组成部分，通过集成电缆和连接器与