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汽车防抱死制动系统分析 徐志强 汽服1071班 10112307114 摘要：防抱死制动系统(ABs)做为汽车的主动安全性装备，已在世界各地得到了广泛的应用。由于轮胎特性的强非线性，及制动执行机构存在的时间滞后的因素，另外，路面条件在较大的范围变化所有这些都给ABS的控制带来了困难。本文简要介绍了汽车防抱死制动系统（Anti-lock Braking System，简称ABS）的控制原理，对目前汽车防抱死制动系统所采用的控制技术进行了综述，并对其发展趋势进行了预测。 关键词：汽车防抱死制动系统控制技术Automobile anti-lock braking system analysis Xu Zhi Qiang Automobile Service Engineering 10112307114 Abstract: As a kind of active security equipment in vehicle，Anti—lock Braking Systems(ABS)has been used a11 over the world．The road surface conditions vary from dry to ice．There are hysteresis in the actuator of ABS．All these factors result in difficulty of controller design course of ABS．The main difficulty arising in the design of Anti—lock Braking Systems(ABS) controller is due to the strong nonlinearity in the pmblem．The most important process parameters affecting the quality of control are the coefficiet of friction between tire and road，the tire slip ratio，and the vertical force on the wheel. This article introduced the automobile anti-lock braking system control principle briefly. The control technology which uses to the present automobile anti-lock braking system has carried on the summary, and has carried on the forecast to its trend of development. Keywords: vehicle；Anti—lock Braking Systems；Control technology 随着汽车工业的迅猛发展和高速公路的不断修建，汽车的行驶安全性越来越为人们重视。为了全面满足制动过程中汽车对制动的要求，使制动器制动力分配更趋合理。汽车防抱死制动系统（简称ABS）已越来越多地应用在汽车上。 汽车防抱死制动系统是指汽车在制动过程中能实时判定车轮的滑动率，自动调节作用在车轮上的制动力矩，防止车轮抱死。从而获得最佳制动效能的电子装置。它能把车轮的滑动率控制在一定的范围之内，充分地利用轮胎与路面之间的附着力，有效地缩短制动距离，显著地提高车辆制动时的可操纵性和稳定性，从而避免了车轮抱死时易出现的各种交通事故。 随着制动强度的增加，车轮滚动成分越来越少，而滑动成分越来越多，一般用滑动率S 来说明制动过程中滑动成分的多少。滑动率越大，滑动成分越少[1]。 其中： u——车轮中心的速度； r——没有地面制动力时的车轮滚动半径； w——车轮的角速度。 纵向和侧向附着系数可表达为车轮滑动率的函数（如图1）。最大纵向附着系数所对应的滑动率称为临界稳定点SK。根据控制理论把滑动率小于SK 的区域称为稳定制动区，SK 以后的为非稳定制动区。ABS 正是利用道路与轮胎之间的关系，强制性地把车轮滑动率控制在临界稳定点SK 附近，使路面附着性能得到最充分的发挥，从而达到最佳的制动效果[2]。 图1 附着系数-滑动率曲线 目前所采用的ABS 主要由轮速传感器，电子控制单元，压力控制阀和线束、管路等附件组成。ABS 的开发主要是研究设计优化运算和控制程序软件，实现实时精确制动调节的技术，同时提高硬件的水平[3]。 2 目前ABS 所采用的控制技术 AB