智能控制与程序设计..docVIP

智能控制与程序设计 实验报告 专业：电子信息工程技术 班级：电信08306 小组：A5 成员：朱小超 武开俊 孙俊 题目 机器人的红外壁障 1、实现功能 本作品采用AT89S52作为主控制器与红外传感器来探测障碍，组合构架出机器人红外避障的功能。 主要组成单元：单片机系统单元，电机单元，红外传感器单元。 系统工作原理：红外发射管发射一定频率的红外脉冲信号，当此信号遇到障碍物时，该特定频率的信号会反射到红外接收管被接收到，然后主控制器控制机器人作出相应的避开动作。这样就产生机器人红外避障的功能。 2、程序流程图 一：C51单片机编程环境与机器人智能 （1）：硬件安装 （2）：建立项目 （3）：将执行文件输入单片机 （4）：查看单片机输出信息（串口调试终端） 二：单片机输出接口与伺服电机控制 （1）：零点标定 控制电机正反转 （2）：电机的循环控制 三：C语言函数与机器人巡航控制 （1）：基本巡航动作 （2）：匀加速/匀减速运动 （3）：数调用建立复杂运动 四：单片机输入接口与机器人触觉导航 （1）：触觉传感器的安装与测试 （2）：触觉导航策略实现 （3）：机器人进入死区后的智能决策 五：C51输入/输出接口与红外线导航 （1）：搭建与测试IR发射和探测器对 （2）：探测和避开障碍物 （3）：高性能IR导航探测 元器件清单 序号 产品名称 型号规格 数量 1 串线口 9PIN 1条 2 C51实验主板 1块 3 AT89S52芯片 1块 4 ISP线路板 1块 5 螺丝刀 1把 6 机器人运动底盘 1个 7 电池盒 1只 8 驱动轮 2只 9 防滑皮套 2只 10 电路板联接柱子 25mm 4 11 盘头螺钉 ∮3*8 22 12 螺母 ∮3 20 13 沉头螺钉 4 14 十字槽盘头螺钉 M3*5 1 15 螺钉 ∮3*20 4 16 电池 4节 17 尖嘴钳 1 18 包装箱子 1只 19 铜柱 M3*20+M3*6 1 20 红外发射管 EL-1L1 2只 21 红外接收管 1938 2只 22 电阻 470Ω 4只 23 三极管 9013 2只 设计图片 设计软件 3、软件改造说明 #includeBoeBot.h #includeuart.h #includeintrins.h #define LeftIR P1_3 //左边接收 #define RightIR P3_3 //右边接收 #define LeftLaunch P1_6 //左边发射 #define RightLaunch P3_6 //右边发射 int IRLaunch(unsigned char IR) //红外发射 { int counter; if(IR==L) for(counter=0;counter1000;counter++) { LeftLaunch=1; _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); LeftLaunch=0; _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); } if(IR==R) for(counter=0;counter1000;counter++) { RightLaunch=1; _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); RightLaunch=0; _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); } } int main(void) { bit irDetectLeft,irDetectRight; unsigned int pulseCount,pulseLe