机电一体化系统设计报告..doc

《机电一体化综合训练》总结 姓名 孔垂靖 学号 实验组 宝贝车第三组、流水线第五组、 机械臂第一组 实验指导教师 史颖刚、朱兆龙、刘利 西北农林科技大学机械与电子工程学院 2011年7月 机电一体化综合训练实习总结 宝贝车总结 拿到宝贝车的实习器材的那一刻我有点激动，因为我个人觉得这个实习是我们这几个实习中相对来说比较有趣的一个。当然也不能总是激动，通过对实习教材的研读我们组完成了宝贝车的安装、程序的编辑调试和载入。下面是我们编辑的红外线屏蔽程序和胡须屏蔽程序，经过调试和实验，这两个程序能过满足要求。 红外线屏障程序： #includeBoeBot.h #includeuart.h #includeintrins.h #define LeftIR P1_2 //左边红外接收连接到P1_2 #define RightIR P3_5 //右边红外接收连接到P3_5 #define LeftLaunch P1_3 //左边红外发射连接到P1_3 #define RightLaunch P3_6 //右边红外发射连接到P3_6 void IRLaunch(unsigned char IR) { int counter; if(IR==L) for(counter=0;counter38;counter++) { LeftLaunch=1; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); LeftLaunch=0; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); } if(IR==R) for(counter=0;counter38;counter++)//右边发射 { RightLaunch=1; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); RightLaunch=0; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); } } void Forward(void)//向前行走子程序 { P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); } void Left_Turn(void)//左转子程序 { int i; for( i=1;i=26;i++) { P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); } } void Right_Turn(void)//右转子程序 { int i; for( i=1;i=26;i++) { P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0; delay_nms(20); } } void Backward(void)//向后行走子程序 { int i; for( i=1;i=65;i++) { P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0; delay_nms(20);