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工 业 机 器 人 实验指导书 田军营 韩建海 河南科技大学机电工程学院 MOTOMAN工业机器人平面轨迹控制实验 班级： 姓名： 组别： 实验成绩：□□ 一、实验学时：2学时 二、实验目的： 学习并掌握MOTOMAN工业机器人在不同坐标系里的平面运动轨迹控制原理和控制方法。 三、实验原理： 通过使用MOTOMAN工业机器人的示教编程器，在机器人的不同坐标系中控制机器人工具坐标系的平面运动。 四、实验设备： 一台日本安川电气生产的MOTOMAN工业机器人。 五、主要实验模块及编程： 1、说明机器人示教编程中的坐标系选择方法，并通过实验说明不同坐标系中坐标轴的控制。 2、说明示教控制机器人在选择坐标系后平面运动控制的便利性和在不同坐标系中接近平面一个点的共性。 3、选择合适的坐标系，控制机器人在平面上走出一个三角形（说明理由和方法）。 六、实验思考题： １、说明在选择坐标系后，在平面上画直线、圆弧的方法？ ２、说明构建机器人平面运动轨迹的方法（通过各种轨迹路线的运动加以说明）？ ３、画图说明，在选择坐标系后，当机器人的实际运动是平面上的一个长方形时，你的实际操作可能是什么？（无论采用什么方法，只要能说清楚问题即可） 4、说明在选择坐标系后，你编程控制机器人运动过程中机器人没有发生干涉，机器人在这个过程中形成的程序控制下的运动会发生干涉吗？为什么？ 5、说明在选择坐标系后，你在机器人平面运动控制中的体会。 MOTOMAN工业机器人空间轨迹控制实验 班级： 姓名： 组别： 实验成绩：□□ 一、实验学时：2学时 二、实验目的： 学习并掌握MOTOMAN工业机器人在不同坐标系里的空间运动轨迹控制原理和控制方法。 三、实验原理： 通过使用MOTOMAN工业机器人的示教编程器，在机器人的不同坐标系中控制机器人工具坐标系的空间运动。 四、实验设备： 一台日本安川电气生产的MOTOMAN工业机器人。 五、主要的与实验相关问题： 1、利用不同的机器人运动轨迹命令说明在机器人空间运动控制的方法和注意事项。 2、利用不同的机器人运动轨迹命令说明确定机器人空间运动轨迹的方法？（无论采用什么方法，只要能说清楚问题即可） 3、说明在选择坐标系后，机器人的空间运动和平面运动在控制上有本质不同吗？为什么？ 六、实验内容： 1、通过选择坐标系和机器人的不同轨迹运动控制命令的使用，先假设一系列空间点，由学生编程控制在这些点上运动并观察（下面填写该过程中遇到的问题及其解决方法）。 2、在选择坐标系后，利用机器人从一个地方将一个物品搬运到另外一个地方（下面填写该过程中遇到的问题及其解决方法）。 七、实验思考题： １、设计一个机器人运动的空间轨迹，使机器人的运动可以在这个轨迹上往返运动（说明方法）。 2、不同的坐标系中机器人的运动控制发生干涉的情况相同吗？根据你的实验情况给以说明并分析原因？ 3、说明机器人工作按一定的轨迹运动的控制方法？ 5、说明在不同坐标系中，机器人动作的完成与机器人姿态关系。