第八章连杆机构讲述.pptVIP

如果两摇杆长度相等，则称为等腰梯形机构。汽车前轮转向机构中的四杆机构ABCD即为等腰梯形机构。 汽车转弯时，两前轮轴线的交点应始终落在后轴线上，即：两前轮的转角是不等的 §8-3 平面四杆机构的演化 变转动副为移动副 取不同构件作为机架 扩大铰链副 elliptic trammel(椭圆仪) 要求输出连架杆有一定的行程、速度（如急回）和加速度等； 有的对两连架杆有对应位置要求，或输出杆对输入杆的运动有某种函数关系要求。 附加要求 应使机构具有良好的传力特性，即机构在运动过程中各位置应满足a≤[a]。 应满足机器整体对机构在空间和结构上的限制。 令构件AB长为1 ，则 令构件AB长为1 ，则 例题： 在图示的铰链四杆机构中，设计要求两连架杆的三组对应位置为 j1=45o,y1=52o10′；j2=90o,y2=82o10′；j3=135o, y3=112o10′。 选取j0=y0=0o，AB长a=28mm。试确定其余各杆的长度。 按照给定点的运动轨迹设计四杆机构 四杆机构运动时，其连杆通常作平面复杂运动，连杆上每一点的轨迹都是一条封闭的曲线，我们称之为连杆曲线。 机构是否出现死点的判断： 若原动件作往复运动，则一定会出现死点位置；其处于连杆与从动件共线和重合之处。 ●导杆机构（曲柄为主动件） ●导杆机构（摇杆为主动件） α ≡0 B2 α ≡0 B3 FB1 VB3 FB3 A B D 1 2 3 4 VB2 FB2 A B D 1 2 3 4 VB2 FB2 VB1 3. 死点位置的应用 (avi) (avi) F landing mechanism 3. 死点位置的应用 clamping device 夹具 折叠家具机构 ?=00 利用构件惯性 4.死点位置危害的避免 多套机构交错排列 §8-5 平面四杆机构的设计 一、四杆机构设计的基本问题和方法 设计中的已知条件：运动条件(如行程速比系数)、几何条件及传力条件(如最小传动角)。 基本问题： ◆要求实现摇杆或滑块或连杆的几个位置 ◆要求满足给定的轨迹 ◆要求实现连架杆的给定运动规律 ◆要求实现摇杆或滑块或连杆的几个位置 ◆要求实现连架杆的给定运动规律 ◆要求满足给定的轨迹 设计方法 图解法、解析法和实验法 二、用图解法设计四杆机构 1.按给定摇杆两极限位置的曲柄摇杆机构设计 设计步骤 a.在给定摇杆位置E1D和E2D上选择铰链C的位置 。 b.在适当位置（与D同一水平线）选择铰链A的位置 。 c.连接AC1和AC2 。 d.在AC1线上截取AP=AC2 ,则线段PC1之半即为曲柄长lAB，也就确定了铰链B的位置 。 2. 按连杆预定位置设计四杆机构 根据所给定条件的不同，有两种情况： a. 已知连杆位置及活动铰链找固定铰链 b. 已知连杆位置及固定铰链找活动铰链 (1) 已知连杆位置及活动铰链找固定铰链 a. 分析 几何特点：活动铰链轨迹圆上任意两点连线的垂直平分线必过回转中心(固定铰链点) b. 设计 C1 C2 B1 B2 b12 c12 A点所在线 D点所在线 A D ★ 已知连杆两位置 ——无穷解。要唯一解需另加条件 ★ 已知连杆三位置 B2 A D C2 C3 B3 b23 c23 C1 B1 b12 c23 ——唯一解 ★ 已知连杆四位置 ——无解 B2 C2 C3 B3 C1 B1 C4 B4 (2)已知连杆位置及活动铰链找固定铰链 a. 问题 C2 B2 E1 D F2 E2 F1 A B1 C1 b. 相对运动分析 c. 设计 ● 两对应位置 设计步骤： ◆连接A2E2和D2F2,则四边形A2E2F2D2代表了机构在Ⅱ位置各杆的相对位置关系。 ； ◆设想将机构“固定”在Ⅰ位置，将四边形A2E2F2D2作为刚性图形搬动。至使E2F2同E1F1重合 ， ◆分别作A1A′2和D1D′2的中垂线mm和nn 。则在Ⅰ位置的铰链B1和C1可分别在中垂线上 任意位置选取。 3. 按两连架杆预定对应位置设计四杆机构 已知条件：一连架杆杆长LAB、机架长LAD连架杆对应位置，即φ1、 φ2、φ3；a1、a2、a3。求活动铰链点C。 φ 1 φ 3 φ 2 B3 D E2 A B1 B2 E1 E3 a 3 a 1 a 2 C3 C2 C1 分析 (2) 设计步骤 a. 刚化△E2B2D，并使其绕D点反转到E2D重合于E1D ，得B2′点。 b. 作连线的垂直平分线，即得活动铰链点所在直线——无穷解 4. 按给定的行程速比系数K设计四杆机构 (1) 曲柄摇杆机构 已知条件：摇杆长LCD、摆角j及行程速比系数K a. 分析 B2 C2 B1 C1