6系统设置和诊断..doc

第六章 系统设置及诊断 目 录 系统设置及诊断 6-1 基本概念说明： 6-2 系统设置 6-2 基本检查 6-3 通信和系统配置检测 6-3 1、Motion Perfect在PC机与控制器之间建立了连接。 6-3 输入/输出连接： 6-4 通过伺服子板连接一个伺服电机 6-5 设置伺服增益 6-6 在整个运动循环中保持小的随动偏差值 6-7 运动末端点的精确到达 6-7 比例增益 6-7 积分增益 6-7 微分增益 6-8 速度环的输出增益 6-8 速度环的前馈增益 6-8 伺服回路原理图 6-9 故障诊断表 6-10 基本概念说明： 主机：运行Motion Perfect 2的计算机 马达：一个伺服轴对应的伺服驱动器与电机的统称，或是步进驱动器与电机的统称。 提示符：点击“工具”菜单下的“终端”选项，会弹出一个终端控制台界面，当控制器准备接收一个新命令时，提示符“”会出现在当前行的最左边。 轴参数：可以进行写入或读取操作、表示当前轴状态的参数。例如伺服轴的比例增益参数P_GAIN。 可以给该参数赋值：P_GAIN=0.5 或可以读取显示该参数值：PRINT P_GAIN 详细资料请参看第九章。 系统设置 应当认真对待控制系统，随意或疏忽的操作可能会对机器造成很大的损坏，或伤及操作者。所以系统设置时不能匆忙。这节介绍了系统配置的流程办法，应逐步的完成对系统各个方面的测试，最终实现与马达系统的连接。认真仔细地完成每一步操作，就不会出现任何意外的状况。 伺服和步进系统的设置程序不一样，以下会分别给予描述。在多轴系统里，最好一个接一个轴的进行设定。以下的过程适应于所有的运动控制模块。 注意：第一次尝试安装系统时，必须仔细阅读这一节。 基本检查 在设备上电之前，必须检查所有的配线是否连接正确及完好。 断开所有系统的外部插头，分离CAN总线及扁平电缆（只有使用轴扩展器模块时需要）的连接。 检查每一个轴扩展器模块上的地址拨码开关，检查CAN 扩展I/O模块上的DIP开关 系统上电，检测主控制单元模块的24V电源输入 用串行通讯电缆将控制器的端口0与PC机上一个空闲串口连接起来。 通信和系统配置检测 确认用串行通讯电缆将控制器的端口0（串行通讯连接器A）与PC机上一个空闲串口连接起来。 给运动控制器上电（24V）。 运行计算机中的Motion Perfect程序。当Motion Perfect检测到一个控制器时，按下OK键。接着Motion Perfect程序会弹出一个对话框，目的是为了确认控制器与计算机存储的程序是否一致。如果这是您第一次连接，请选择“新工程”（“New Project”）。 当“程序检测”（“Check Project”）窗口显示出“程序一致”（“Project consistent”）的消息时，此时可以确认： 1、Motion Perfect在PC机与控制器之间建立了连接。 2、Motion Perfect显示的程序就是当前在控制器上的程序副本。 点击“控制器”（Controller）菜单下的“控制器配置”（Controller configuration），可以查看控制器的硬件配置信息。Motion Perfect会弹出一个描述当前系统的对话框，如下图所示。 例如： 该对话框显示出一个MC216的当前配置情况: 系统软件版本1.48 2个伺服子板，分别在插槽0和1上 一个编码器子板在插槽2上 一个CAN16-I/O扩展模块，为系统又多添加了16个I/O通道，加上本体的I/O，总共有32个通道（都可以作为输入口，8-31是双向的，可根据需要选择作为输入或输出） 一个CAN模拟量输入扩展模块，对应输入通道0-7。 查看系统描述是否和当前模块实际配置相符。如果不符，检查CAN总线和扁平电缆的连接，检查CAN以及扩展模块上的地址的设置。 输入/输出连接： 用仪表检测每个24v输入连接，确认无误后再和控制器相连。 通过开关操作，顺序检测每个输入通道。通道状态可以在I/O窗口实时看到。点击“工具”（Tools）菜单下的“IO状态”（IO Status）可以打开这个窗口。 依次对每个输出口进行开关操作，检测输出是否正确。开关操作也可以通过I/O窗口进行。 通过伺服子板连接一个伺服电机 注意：以下说明是假设电机和驱动器已经组合在一起，并且被测试的功能正常。 每个伺服轴都应该按顺序连接 只有在伺服驱动器处于断电或使能禁止的条件下，才能连接电机编码器（或连接伺服驱动器上的模拟编码器信号输出）。 打开Motion Perfect的轴参数列表窗口（点击“Tools”菜单下的“Axis Parameters”项），然后用手转动电机轴，观察当前测量位置参数“MPOS”的变化