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(1)压力角? 从动件驱动力F与力作用点绝对速度之间所夹角度?。 3.铰链四杆机构的传动角和死点 (2)传动角γ 连杆与从动件之间的夹角γ ，用来表示机构传动力性能的好坏。 且 γ ＝90°－ α ≤90° 设计时要求:γmin≥50° 最小传动角的确定：对于曲柄摇杆机构，γmin出现在曲柄 (主动件)与机架共线的两位置之一。 以摇杆为主动件；且连杆与从动曲柄两次共线时，摇杆通过连杆作用于曲柄上的力恰好通过其回转中心，出现了不能使曲柄转动的现象，该位置称为死点，死点位置有：γ＝0。 （3）铰链四杆机构的死点 1．凸轮机构的分类 （2）按推杆形状和运动形式分 1）尖顶推杆 2）滚子推杆 3）平底推杆 1）对心直动推杆 2）偏置直动推杆 3）摆动推杆 尖顶推杆 滚子推杆 平底推杆 按推杆形状分 按运动形式分 第九章 凸轮机构 名称=“推杆的运动形式+推杆形状+凸轮形状+机构” 直动滚子盘形凸轮机构 摆动滚子圆柱凸轮机构 实例： 2.凸轮命名规则、术语 3.凸轮的基圆、工作轮廓、理论轮廓 对于尖顶推杆，以凸轮回转中心为圆心，实际轮廓上最小矢径所作之圆。 基圆是设计凸轮廓线的基础，其半径用r0表示。 ω 回转中心 尖顶推杆 实际轮廓 基圆 对于滚子推杆，以凸轮回转中心为圆心，滚子中心到凸轮中心最小向径所作之圆。 基圆是设计凸轮廓线的基础，其半径用r0表示。 ω 滚子推杆 回转中心 基圆 3.凸轮的基圆、工作轮廓、理论轮廓 理论 廓线 对于尖顶推杆，理论轮廓与工作轮廓重合。 对于滚子推杆，滚子中心相对于凸轮的轨迹。 对于平底推杆，理论轮廓与工作轮廓重合。 理论轮廓 工作轮廓 δ’0 O t δ s ω A δ02 D B C δ δ02 δ0 δ 3.凸轮转角：凸轮以推杆位于其最近点(A)作为初始位置，从初始位置转过的任意角度δ 。 s s B’ B’ 4.推杆位移：凸轮转过δ 角时，推杆相对于基圆的移动距离 s。 δ’0 O t δ s ω A δ02 D B C δ δ02 δ0 δ s s B’ B’ s 5.凸轮偏距：凸轮回转中心到从动件移动导路中心线间的距离e。 6.偏距圆：以凸轮回转中心为圆心，偏距为半径所作之圆。 ω e 回转中心 偏距圆 7.推杆的行程：推杆从距凸轮中心最近点向最远点运 动的距离。 δ’0 O t δ s ω A δ02 D B C δ0 δ02 δ0 δ0 s s B h 8.刚性冲击：由于加速度发生突变，其值在理论上达到无穷大，导致推杆产生非常大的惯性力。 9.柔性冲击：由于加速度发生有限值的突变，导致推杆产生有限值的惯性力突变而产生有限的冲击。 10. 凸轮压力角 指推杆所受正压力的方向与推杆上点B的速度方向之间所夹的锐角，常以α表示。它是影响凸轮机构受力情况的一个重要参数。 在其他情况不变的情况下，α愈大，F愈大，若α大至使F增至无穷大时，机构将发生自锁。此时机构的压力角称为临界压力角αc， B ω α=0 v F B α v F ω B ω α v F * 1.机构 将运动链中某一构件固定作为机架，并有一个或几个构件给定运动规律（原动件），而使其余构件（从动件）具有确定的运动，则此种运动链称为机构 。 第二章 机构的结构分析 2）原动件：按给定运动规律独立运动的构件； 3）从动件：机构中其余活动构件， 其运动规律取决于原动件的运动规律、机构的结构和构件的尺寸。 1个或几个 1个 机构的组成：机构＝机架＋原动件＋从动件 若干 1）机架:机构中特殊的构件，一般情况下机架相对地面固定不动，即机构中的固定构件。 2.机构运动简图：根据机构的运动尺寸，按一定的比例尺定出各运动副的位置，采用运动副及常用机构运动简图符号和构件的表示方法，将机构运动传递情况表示出来的简化图形。 使机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目，称为机构的自由度。 3.机构的自由度 机构具有确定运动的条件为：机构的原动件数目应等于机构的自由度数目F。 　　　自由度数＝原动件数 4.机构具有确定运动的条件 1)复合铰链 2)局部自由度 3)虚约束 5.计算平面机构自由度时应注意的事项 1）任何机构都可看作是由若干基本杆组依次连 接于原动件和机架上而构成的。 6.平面机构的组成原理 2）原动件