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正反转及加减速正反转及加减速
#include MAIN.H
sbit LCD_RS=P1_DATA^5;
sbit LCD_RW=P1_DATA^6;
sbit LCD_EN=P1_DATA^7;
#define LCD_DATA P3_DATA
#define KEY_SHLD P1_1
#define KEY_CLK P1_0
#define KEY_QH P2_2
bool flag_stop;
bool flag_stepness;
bool flag_stepless;
bool flag_forward;
bool flag_backward;
float a;
uword i,speed;
void delay(ubyte num)
{
ubyte j;
for(j=0;jnum;j++)
_nop_();
}
void delay1(ubyte num1)
{
ubyte x;
ubyte y;
ubyte z;
for(x=num1;x0;x--)
for(y=50000;y0;y--);
for(z=50000;z0;z--);
}
void lcd_write_mycommand(ubyte mycommand) //写指令
{
delay(200);
LCD_RS=0;
delay(40);
LCD_RW=0;
delay(40);
LCD_DATA=mycommand;
delay(40);
LCD_EN=1;
delay(40);
LCD_EN=0;
delay(200);
}
void lcd_write_mydata(ubyte mydata) //写数据
{
delay(200);
LCD_RS=1;
delay(40);
LCD_RW=0;
delay(40);
LCD_DATA=mydata;
delay(40);
LCD_EN=1;
delay(40);
LCD_EN=0;
delay(200);
}
void lcd_initial() //初始化
{
lcd_write_mycommand(0x38); //6号指令，8位数据，双列，5*7点阵形
delay(200);
lcd_write_mycommand(0x0c); //4号指令，开显示器，无光标，光标不闪烁
delay(200);
lcd_write_mycommand(0x06); //3号指令，写入数据后光标右移，显示屏不移动
delay(200);
lcd_write_mycommand(0x01); //1号指令，清屏
delay(200);
}
void lcd(ubyte row,ubyte line,ubyte quantity,ubyte *pointer)
{
ubyte i;
lcd_write_mycommand(0x80+row*0x40+line);//显示地址
for(i=0;iquantity;i++)
{
lcd_write_mydata(pointer[i]);
}
}
void speed_change_show(uword speed)
{
lcd_write_mycommand(0xc9);//显示地址
lcd_write_mydata(speed/1000+0);
lcd_write_mydata((speed%1000)/100+0);
lcd_write_mydata((speed%100/10)+0);
lcd_write_mydata(speed%10+0);
}
void forward_control(void)
{
SFR_PAGE(_cc0, noSST);
CC6_vLoadChannelShadowRegister(CC6_CHANNEL_1,0x682A); //50%占空比
CC6_vLoadChannelShadowRegister(CC6_CHANNEL_2,0x0000); //100%
SFR_PAGE(_cc0, noSST);
CC6_vEnableShadowTransfer(CC6_TIMER_12);
a=(float)0xD054/(float)0x682A;
speed=(uword)(2100.0/a);
speed_change_show(speed);
}
void backward_control(void)
{
SFR_PAGE(_cc0, noSST);
CC6_vLoadChannelShadowRe
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