低成本网络RTK终端集成和数据处理技术研究—唐卫明..pptVIP

网络RTK低成本高精度终端集成和数据处理技术研究 唐卫明 武汉大学， 诺丁汉大学 孟晓林 诺丁汉大学 施 闯 武汉大学 孙方华 上海全球卫星导航有限公司 主要内容 研究的目的和现状 低成本终端的组成和结构 单频模糊度确定和快速初始化 三差位置递推 总结和展望 原型结构 集成终端 关键技术 单频模糊度的确定及快速初始化 单频周跳探测和修复 短时间信号中断后，快速恢复高精度的定位 动态坐标消元法单频数据初始化 算例数据 动态坐标消元算法算例结果 伪距辅助载波相位模糊度确定及初始化 单历元伪距辅助模糊度求解结果 伪距辅助的坐标消元模糊度确定方法算例 三差位置递推算法 测试算例 测试结果 单频单历元模糊度确定的成功率低，而且不可靠，通过算例分析来看，成功率一般低于30%。 在动态单频数据快速初始化化方面，仅用载波相位观测值收敛到50cm，通常需要会在6分钟到30分钟，难以实用。 如果在初始化的过程中加入伪距观测值进行辅助，对于伪距精度比较高的测量型单频接收机，可以在3分钟之内收敛到50cm以内。但是要收敛到10cm以内加入伪距后改善并不明显，同时有可能伪距的不准确初值为影响到最后的收敛精度。因此在给伪距观测值的权应该与其精度相当，才会有最好的效果。 三差位置递推方法进行导航，误差有积累的现象。 实现快速而准确的单频动态初始化还需要进一步的研究 谢谢！ * * 研究的目的和现状 研究的目的 网络RTK定位服务系统大量建立 大量用户使用双频高精度测量终端，成本高、体积大 低成本高精度终端具有巨大的应用前景 研究的现状 单点定位 DGPS 单频RTK 低成本终端的组成和结构 低成本终端的组成和结构 单频数据处理算法 单频数据处理算法 双差观测方程： 坐标参数消元后的观测方程： 单频数据处理算法 8850 0.1 Ublox 2009 1159.8 Ublox 8690 10 Leica1200 2009 1159.83242 1 Jawad 2002 16.2 Shi2 4112 1 Ashtech Z-X 1999 10.0 Ash 3671 1 Jawad 2002 6.6 1015 177 15 Trimble 4700 2001 7.7 Jy 201 10 Leica 500 2002 8.4 207-213 372 10 Leica 500 2002 6.1 201-205 历元数 采样间隔 接收机类型 观测时间 基线长(m) 基线 单频数据处理算法 800 777 750 9 Ublox 8 801 618 607 87 541 492 435 9 Shi2 6 634 435 269 9 Ash 5 627 449 437 6 1015 4 825 510 240 7 JY 3 1880 1550 1440 7 207-213 2 2610 2290 1950 5 201-205 1 10cm 20cm 50cm 收敛时间及精度（秒） 卫星数 基线名称 序号 收敛到50cm精度需要：5到30分钟，与采样率和卫星数相关。仅用载波相位观测值，难以实现快速的初始化（3分钟内） 单频数据处理算法 单历元单频模糊度有哪些信誉好的足球投注网站： 伪距辅助的坐标参数消元： 参数消元 坐标计算 反算模糊度 组成方程 单频数据处理算法 对于高端的单频接收机，由于伪距质量比较高，单频单历元的模糊度确定成功率在30%左右。但是对于低成本的Ublox接收机，单历元模糊度确定成功率太低，且不可靠,无法实用 50% 2% Ublox 8 1% 7%7 1% 32% Shi2 6 1% 77% Ash 5 19% 50% 1015 4 12% 25% JY 3 29% 7% 207-213 2 8% 28% 201-205 1 错误率 固定率 基线名称 序号 单频数据处理算法 加入伪距方程后，但是测量型接收机收敛到50cm的速度为加快，大多在几十秒内就能完成。伪距的权是否给得恰当对于收敛有很大的关系。但是对于收敛到10cm精度，加入伪距后改善很小 1312 1264 1113 9 Ublox 8 781 620 11 87 495 375 216 9 Shi2 6 238 37 15 9 Ash 5 1220 25 2 6 1015 4 1095 570 1 7 JY 3 1860 780 60 7 207-213 2 350 60 10 5 201-205 1 10cm 20cm 50cm 收敛时间及精度（秒） 卫星数 基线名称 序号 单频数据处理算法 设历元 和 前后历元基线分量的变化值为