实践二ZB0215138李萌萌实验报告-样例.doc

电气与自动化工程学院 单片机技术理论与实践 课程研究型学习技术报告 项目名称： 七自由度便携式机器人操作实践 _ 学生姓名： 李萌萌 学号： ZB0215138 _ 项目序号： 2 专业： 自动化 _ 提交时间： 2016.10.25 指导老师： 卢振利 _  目 录 一、实践目的 - 2 - 二、实践步骤 - 2 - 三、安全注意事项 - 2 - 四、具体操作过程结果 - 2 - 参考文献 - 4 -  一、实践目的 通过Cyton Gamma 1500仿真器操作来认识机器人本体关节空间操作,世界空间操作和 结合物体搬运作业的操作。 二、实践步骤 1、连接Cyton Gamma 1500的电源及控制器;打开 Cyton Viewer 软件,启动时以从机器人本体设置控制器开始; 2、应用数字化机器人设置器来逐一对机器人关节进行位置设置,0-7个关节; 3、应用导航模式来设置机器人世界空间位置,完成4个位置的设置; 4、应用拖拽器完成两个方向的位置移动; 5、模拟完成抓取作业;步骤为 (1) 应用世界空间设定起始位置; (2) 应用世界空间设定预抓取位置; (3) 应用关节空间合并手抓; (4) 应用世界空间设定抬起位置; (5) 应用世界空间设定放置位置; (6) 应用关节空间打开手抓; (7) 应用世界空间设定抬起位置; (8) 应用世界空间设定终止位置. 三、安全注意事项 1、注意便携式工业机器人操作安全； 2、注意便携式工业机器人工作区域人员操作安全； 3、按照操作规定进行安全操作。 四、具体操作过程结果 通过Cyton Viewer完成便携式工业机器人的关节控制,位置控制和抓取作业。 1.关节空间 图1 关节1 图2 关节2 图3 关节3 参考文献 [1] 6个以上，至少有一个是英文参考文献 [2] [3] [4] [5] [6] - 4 - - - - 1 - - -