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2016-12-31 发布于北京
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第八章计算机采样控制系统常用函数的Z变换表 §8.4 采样控制系统的数学模型一、差分方程 §8.4 采样控制系统的数学模型 §8.4 采样控制系统的数学模型 §8.4 采样控制系统的数学模型 §8.4 采样控制系统的数学模型一、脉冲传递函数 §8.4 采样控制系统的数学模型 §8.4 采样控制系统的数学模型 §8.4 采样控制系统的数学模型 §8.4 采样控制系统的数学模型 §8.4 采样控制系统的数学模型 §8.4 采样控制系统的数学模型 §8.4 采样控制系统的数学模型 §8.4 采样控制系统的数学模型 §8.5 采样控制系统的性能分析一、采样控制系统的稳定性分析 §8.5 采样控制系统的性能分析 §8.5 采样控制系统的性能分析 §8.5 采样控制系统的性能分析 §8.5 采样控制系统的性能分析 §8.5 采样控制系统的性能分析 §8.5 采样控制系统的性能分析二、采样控制系统的稳态误差分析 §8.5 采样控制系统的性能分析 §8.5 采样控制系统的性能分析 §8.5 采样控制系统的性能分析 §8.5 采样控制系统的性能分析 §8.5 采样控制系统的性能分析 §8.5 采样控制系统的性能分析 §8.5 采样控制系统的性能分析 §8.6 采样控制系统的设计一、引言 §8.6 采样控制系统的设计 §8.6 采样控制系统的设计 §8.6 采样控制系统的设计 §8.6 采样控制系统的设计 §8.6 采样控制系统的设计二、广义被控对象在z平面单位圆上和圆外无零、极点时最少拍有纹波系统的设计 §8.6 采样控制系统的设计 §8.6 采样控制系统的设计 §8.6 采样控制系统的设计 §8.6 采样控制系统的设计 §8.6 采样控制系统的设计 §8.6 采样控制系统的设计 §8.6 采样控制系统的设计 §8.6 采样控制系统的设计 §8.6 采样控制系统的设计 §8.6 采样控制系统的设计 §8.6 采样控制系统的设计小结小结由图8-10可知可得求上式的拉氏变换，则有输出信号采样后的拉氏变换为则得可得闭环脉冲传递函数对于单位反馈系统则有 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 对线性采样系统进行了Z变换之后，要用z平面分析系统的稳定性。 1．s平面和z平面的映射关系 s平面的虚轴在z平面上的映射曲线是以坐标原点为圆心的单位圆，如图8-11所示。图8-11 s平面与z平面的映射关系 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. s平面虚轴的左半部在z平面上的映象为以原点为圆心的单位圆的内部区域。 2．线性采样系统稳定的充要条件根据以上分析易知，线性采样系统稳定的充要条件是闭环特征方程的所有根(即闭环脉冲传递函数的极点)均位于z平面上以原点为圆心的单位圆内，也就是要求这些根的模均小于1。 3．劳斯稳定判据因为劳斯判据能判断系统特征方程式的根是否在复平面虚轴的左半部，而不能直接判断特征方程的根是否在z平面的单位圆内，因此，必须采用一种双线性变换方法(又称w变换)，使z平面上的单位圆内映射为w平面虚轴的左半部。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 根据复变函数的双线性变换方法，设 z和w均为复变量，，则有 Z平面与w平面的对应关系 Z平面 W平面虚轴u=0 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. z平面和w平面的映射关系如图8-12所示。图8-12 z平面与w平面的映射关系综上所述，进行w变换后，即可在w平面中利用劳斯判据判断采样系统的稳定性。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Cl