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6．移载装置。 AGV用移载装置来装卸货物，即接受和卸下载荷。常见的AGV装卸方式可分为被动装卸和主动装卸两种。 被动装卸装置 被动装卸方式的小车自己不具有完整的装卸功能，而是采用助卸方式，即配合装卸站或接收物料方的装卸装置自动装卸。常见的助卸装置有： 升降式台面 滚柱式台面 采用滚柱式台面的环境要求是站台必须带有动力传动辊道，AGV停靠在站台边，AGV上的辊道和站台上的辊道对接之后同步动作，实现货物移送。升降式台面的升降台下设有液压升降机构，高度可以自由调节。 为了顺利移载，AGV必须精确停车才能与站台自动交换。 被动装卸装置 主动装卸方式是指自动小车自己具有装卸功能。常见的主动装卸方式有： 单面推拉式 双面推拉式 叉车式(a) 机器人式 (b) 主动装卸装置 7．安全装置。 为确保AGV在运行过程中自身安全，现场人员及各类设备的安全，AGV将采取多级硬件、软件的安全措施。 在AGV的前面设有红外光非接触式防碰传感器和接触式防碰传感器——保险杠 障碍物接触式缓冲器 障碍物接近传感器 装卸移载安全保护装置 AGV安装醒目的信号灯和声音报警装置，以提醒周围的操作人员。 一旦发生故障，AGV自动进行声光报警，同时无线通讯通知AGV监控系统。 障碍物接触式缓冲器：障碍物接触式缓冲器是一种强制停车安全装置，它产生作用的前提是与其它物体相接触，使其发生一定的变形，从而触动有关限位装置，强行使其断电停车。缓冲器的材质具有弹性和柔软性，即使产生碰撞事故，不会对与之碰撞的人和物及其自身造成大的伤害，故障解除后，能自动恢复其功能。 障碍物接近传感器： 非接触式检测装置是障碍物接触式缓冲器的辅助装置，是先于障碍物接触式缓冲器发生作用的安全装置。为了安全，障碍物接近传感器是一个多级的接近检测装置，在预定距离内检测障碍物 在一定距离范围内，它会使AGV降速行驶 在更近的距离范围内，它会使AGV停车 而当解除障碍物后，AGV将自动恢复正常行驶状态。 障碍物接近传感器包括激光式，超声波式，红外线式等多种类型。发射的光频率数有4种或8种，能防止各搬运车间的相互干扰。 装卸移载货物执行机构的自动安全保护装置： AGV的主要功能是解决物料的全自动搬运，故除了其全自动运行功能外，还有移载货物的装置。移载装置的安全保护装置包括机械和电气两大类。如： 位置定位装置 位置限位装置 货物位置检测装置 货物形态检测装置 货物位置对中结构 机构自锁装置等结构。 警报装置：为了通知 AGV 的运动状态和唤起周围的注意， AGV 须装备多种警报装置。包括： 自动运行指示灯： AGV 自动运行时，指示灯亮； AGV 处于非自动运行状态时，指示灯亮灭。 警示灯： AGV 由停止状态进入运行状态时， AGV 处于后退运行状态时或 AGV 发生异常时，进行声光报警。 左传、右转显示灯：识别 AGV 的左传和右转方向，显示灯相应亮。 急停装置： AGV 在突发异常状况下，必须有急停装置维护自身。具有手动控制功能，急停装置位于车身上便于识别、操作的位置，通过“手按”等简单的操作就可实现紧急停止的功能；具有系统连锁保护功能，紧急停止后，只要停止原因的安全性得不到确认，就算已解除异常， AGV 也不会再次启动运行； 状态监视装置：监视 AGV 运行状态，特别是当 AGV 发生异常时，能够具有了解该状态及其原因的监视功能。 无轨小车引导方式的分类 5.5.3. AGV系统的导引方式 有径引导方式 电磁引导方式 电缆导向方式 磁带导向方式 光学引导方式 连续导向带方式 断续导向带方式 无径引导方式 自主导向方式 惯性导向方式 视觉引导式 无径引导方式 地面援助方式 超声波灯台方式 激光灯台方式 遥控方式 栅板符号方式 直角棱镜设置方式 记号追踪方式 电磁感应式 AGV原理和特点： 电磁感应引导式导航方法目前在绝大多数商业化的 AGVS 上使用，尤其适用于大中型的 AGVS 。 小车预定路径的地面上埋设引导电缆，让电缆中流过5～10kHz的低压电流。 小车上装有对称的一组信号拾取线圈，检测磁场的强弱并转换成电压信号。当小车偏向路径右方时，右方的感应信号减弱，左方的感应信号增强，小车的控制器根据这些信号的强弱，判断与指定路径的偏离方向并随时修正，保证小车沿着预定的路径行驶。 引导电缆被划分为若干段，小车调度系统采用分段控制的方法，随时根据每个小车反馈回的位置信号修正控制指令，保证每段路径上只有一台小车运行，以防止小车运行中相互距离过近而出现事故。 这种方式要在地面开数厘米深的沟，路径的变动仍不方便，而且，由于建筑物强度等方面的限制，不能在多层工厂的楼层上面使用。 磁导引 AGV原理和特点 磁带导引技术与电磁导引相近，用在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号实现导引。