第三章：伺服系统传递函数的建立课件.pptVIP

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2016-12-24 发布于浙江
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第三章：伺服系统传递函数的建立课件.ppt

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3.1 直流随动系统传递函数的推导系统组成 3.1 直流随动系统传递函数的推导分部传递函数推导三极管模拟开关式相敏整流线路传递函数推导直流放大器直流电动机传递函数的推导（一般高速直流电机）直流电动机传递函数的推导（直流力矩电机）减速器的传递函数推导系统原理框图第三章伺服系统传递函数的推导 3.2 采用两相异步电动机的交流随动系统传递函数的推导 . 系统组成分部传递函数推导交流电压放大器传函推导功率放大器两相异步电动机两相异步电动机传递函数：减速器的传递函数系统原理框图旋转变压器 PWM 放大电路直流永磁电机减速器三相极敏管整开流关电式路电压放大电路 3.1 直流随动系统传递函数的推导 3.1 直流随动系统传递函数的推导系统组成系统原理框图分部传递函数推导 3.1 直流随动系统传递函数的推导 K1 K2 1+T2s 1/(Ri+ Rd) 1+Tas K3 K4 Km 1 J∑s 1 is Ke Φr Φc e ud Id Md Ωd Φc 当Tm4Ta时，当Tm4Ta时，其为振荡环节。 3.1 直流随动系统传递函数的推导 3.2 采用两相异步电动机的交流随动系统传递函数的推导系统组成系统原理框图分部传递函数推导 3.2 交流随动系统传递函数的推导 ZF ZB u0=U0sinω0t ~ φr φc 1:i U0sinω0t uc R1 W R2 R3 R4 R5 R6 R7 R8 R9 R10 R11 R12 C1 C3 C4 C5 C6 C6 W2 W3 A C2 -- + D T1 T2 T3 B1 B2 +E ` 自整角机 T型交流功率放大器两相异步电动机减速器反馈环节交流电压放大器 3.2 交流随动系统传递函数的推导自整角机 T型交流功率放大器两相异步电动机减速器交流电压放大器反馈环节 3.2 采用两相异步电动机的交流随动系统传递函数的推导 . 系统组成系统原理框图分部传递函数推导自整角机 T型交流功率放大器两相异步电动机减速器交流电压放大器反馈环节 3.2 交流随动系统传递函数的推导 ZF ZB u0=U0sinω0t ~ φr uc R1 W 自整角机测角线路传递函数推导分压线路传递函数推导式中：RB—控制变压器ZB的短路输出阻抗。自整角机 T型交流功率放大器两相异步电动机减速器交流电压放大器反馈环节 ` R2 R3 R4 C1 C3 A C2 -- + R2+ R3 R3 R4 C1 C3 A C2 -- + 自整角机 T型交流功率放大器两相异步电动机减速器交流电压放大器反馈环节 3.2 交流随动系统传递函数的推导 R5 R6 R7 R8 R9 R10 R11 R12 C4 C5 C6 W2 W3 D T1 T2 T3 B1 B2 +E 反馈电路 K4 K5 当K4足够大时自整角机 T型交流功率放大器两相异步电动机减速器交流电压放大器反馈环节 3.2 交流随动系统传递函数的推导铭牌数据：Ue[V]、n0[r/min]、Md[N·m]、Tm[s] ① 控制电压平衡方程其中： ----- 电势系数 ----- 力矩系数 ② 力矩平衡方程当较小时可近似为粘性摩擦其中：Ωm ----- 系统最大角速度、 i --- 减速器速比、b --- 等效的粘性摩擦系数则 3.2 交流随动系统传递函数的推导其中： * * * * * * * * * * * * * * * * 第三章伺服系统传递函数的推导 3.1 直流随动系统传递函数的推导 3.2 采用两相异步电动机的交流随动系统传递函数的推导系统组成系统原理框图分部传递函数推导 ‘ 3.1 直流随动系统传递函数的推导旋转变压器 PWM 放大电路直流永磁电机减速器三相极敏管整开流关电式路电压放大电路 3.1 直流随动系统传递函数的推导旋转变压器 PWM 放大电路直流永磁电机减速器三相极敏管整开流关电