第03章 平面连杆机构课件.ppt

总结 1、瞬心法求速度，观察法，三心定理 2、矢量方程图解法求速度和加速度。同一构件两点间的关系、不同构件重合点的关系 3、解析法求速度和加速度。建坐标、定方向、列方程（坐标已知点）、求导、解方程。 4、解析法求受力。动静法：分析受力、加惯性力、列力和力矩平衡方程、调整求解顺序 第3章 平面连杆机构 一、连杆机构的定义(全为低副) 二、连杆机构的分类 三、平面连杆机构的优点 四、平面连杆机构的缺点 一、连杆机构的定义 由若干个构件通过低副连接而组成的机构称为连杆机构，又称为低副机构。 内燃机中的连杆机构 缝纫机中的连杆机构 连杆机构是一种应用十分广泛的机构，人造卫星太阳能板的展开机构，机械手的传动机构，折叠伞的收放机构以及人体假肢等等，都是连杆机构。 二、连杆机构的分类 三、平面连杆机构的优点 1、平面连杆机构属于低副机构，运动副为面接触，压强小，承载能力强，耐冲击，并且便于润滑，磨损小。 2、其运动副元素多为平面或圆柱面，制造比较容易，而且靠其本身的几何封闭来保证构件运动，结构简单，工作可靠。 3、可以实现不同的运动规律和特定轨迹要求。 四、平面连杆机构的缺点 1、当机构复杂时累计误差较大，影响其传动精度。 2、惯性力不容易平衡，不适合于高速传动。 3、不易精确地满足各种运动规律和运动轨迹的要求。 §3.1 平面连杆机构的类型、应用和演化 §3.2 平面四杆机构的基本特性 §3.3 平面连杆机构的设计 §3.1 平面连杆机构的类型、应用和演化 3.1.1 连杆机构的基本形式改变构件的形状和运动尺寸 3.1.2 由曲柄摇杆机构改变机架得到的机构 3.1.3 曲柄滑块机构（一转动副?移动副） 3.1.4 由曲柄滑块机构改变机架得到的机构 3.1.5 双滑块机构（又一转动副?移动副） 3.1.6 多杆机构 3.1.7 构件的结构变化：放大转动副（偏心轮） 3.1.1 连杆机构的基本形式铰链四杆机构 铰链四杆机构就是当平面四杆机构中的全部运动副均为转动副时的四杆机构。 曲柄摇杆机构： 若在铰链四杆机构的两连架杆中一为曲柄，另一为摇杆，则此四杆机构称为曲柄摇杆机构。 在双曲柄机构中，若相对两杆的长度相等且平行，两曲柄的转向相同，称为平行四边形机构。 在双曲柄机构中，若相对两杆的长度相等，但不平行(BC与AD)，两曲柄转向相反（AB与CD），称为反平行四边形机构。 平行四边形机构，连杆与曲柄共线时，从动曲柄可能向正反两个方向转动，机构运动不确定，平行四边形机构可能变成反平行四边形机构。 双摇杆机构 若铰链四杆机构的两连架杆均为摇杆，则此四杆机构称为双摇杆机构。 等腰梯形机构：在双摇杆机构中若两摇杆长度相等，则称为等腰梯形机构。 3.1.3 曲柄滑块机构（一转动副?移动副） 刨床机构 转动导杆机构(ABBC) 曲柄摇块机构 移动导杆机构（定块机构） 双摇块机构 双转块机构 正切机构 双滑块　　　双摇块 曲柄滑块机构 曲柄摇杆机构 3.1.6 多杆机构 六杆机构：惯性筛驱动机构 偏心轮机构（?曲柄滑块机构） 偏心轮机构 (?曲柄摇杆机构 ) §3.2 平面四杆机构的基本特性 3.2.1 有广义曲柄的条件 3.2.2 急回运动和行程速比系数 3.2.3 压力角和传动角 3.2.4 死点 3.2.5 运动的连续性 铰链四杆机构有广义曲柄的条件 1、杆长条件： 最短杆+最长杆 =其它两杆长度之和。 满足杆长条件 最短杆+最长杆 = 其余两杆长度之和。 若取最短杆为机架时：双曲柄机构。 不满足杆长条件 只能得到双摇杆机构。 3工作 偏置曲柄滑块机构改换机架 T3.6 最短与最长之和不大于其余 3.2.2 急回特性和行程速比系数 1、极位夹角 2、急回特性 3、行程速比系数 2、急回特性 在曲柄等速回转的情况下 ，摇杆往复摆动速度不同的运动，称为急回运动。回程速度较快的现象，为机构的急回特性 3、行程速比系数k 为了衡量摇杆急回特性的程度，把从动件往复摆动平均速度的比值（大于1）称为行程速比系数，即 由 四杆机构有无急回运动，取决于曲柄与连杆共线位置的夹角，即有无极位夹角?，不论是哪种机构，只要机构在运行过程中具有极位夹角?，则该机构就具有急回特性。 ?角越大，则K值越大，说明急回运动的性质也越显著。 T3.7 曲摇，θ=30 0 ，t1=7s (工作) 曲柄摇杆机构 演化 （一）改换机架 双曲 又摇 （二）转动副?移动副 曲滑 曲滑 改换机架?摇块 定块 导杆 （三）再一转?移动副 正弦 双滑块 双摇块 （四）结构变