第2章 平面连杆机构-1课件.pptVIP

平面连杆机构的定义 优点： （1）承受载荷大，便于润滑，故磨损小； （2）制造方便，易获得较高的精度； （3）较好实现多种运动规律和轨迹要求。 常规抽油机 平面刨床实物演示 卫星信号接收机构 连杆机构的优缺点 缺点： 1. 运动链长，累积误差大； 2. 运动副多，效率低； 3. 存在惯性载荷，不宜高速传动。 §2-1 平面四杆机构的基本类型及其应用 一 铰链四杆机构 全部用转动副相连的平面四杆机构称为平面铰链四杆机构，简称铰链四杆机构 名词概念 机架：固定构件； 连架杆：与机架相连的杆； 连杆：连接两连架杆的活 动构件； 曲柄：能绕固定铰链中心 作整周转动的连架杆； 摇杆：只能摆动的连架杆。 铰链四杆机构的基本形式 1、曲柄摇杆机构 2、双曲柄机构 双曲柄机构： 是两连架杆都可以相对于机架作整周转动的铰链四杆机构。 (1)不等双曲柄机构： 两个连架杆的长度不相等。如惯性筛机构。 特点： 主动曲柄以等角速度连续旋转时，从动曲柄则以变角速度连续转动。 不等双曲柄机构应用-惯性筛机构 (2)平行双曲柄机构（平行四边形机构） 特点： 机构中相对的两杆平行且相等，两曲柄同向、同角速度回转，连杆平动。一周过两次转折点。 过转折点常用方法 （1）在机构中安装一个大质量的飞轮，利用其惯性闯过转折点； （2）利用多组机构来消除运动不确定现象。 (3) 反向双曲柄机构 定义：相对两杆长度相等，但彼此不平行。 特点：两曲柄转向相反，且角速度不相等。 3、双摇杆机构 定义：是两连架杆都为摇杆的四杆机构。 应用实例1－飞机起落架机构 应用实例2－鹤式起重机 §2.2 平面四杆机构的基本特征 1.铰链四杆机构有整转副的条件 2.急回运动和行程速比系数 3.压力角与传动角 4.机构的死点位置 1.铰链四杆机构有整转副的条件 1.铰链四杆机构有整转副的条件 结论： 1）最短杆长度+最长杆长度≤其他两杆 长度之和。（此条件称为杆长条件）。 2）组成整转副的两杆中必有一个杆为四 杆中的最短杆，且最短杆为连架杆或机 架。 取最短杆的邻边为机架时，机架上只有一个整转副，故得曲柄摇杆机构。 变换机架获得不同机构的形式 取最短杆为机架时，机架上有两个整转副，故得双曲柄机构。 取最短杆的对边为机架时，机架上没有整转副，故得双摇杆机构。 解： （1）如果能成为曲柄摇杆机构，则机构必须满足 “最短杆与最长杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和，且AB应为最短杆”有： 代入各杆长度，得： （2） 如果能成为双曲柄机构，则应满足 “最长杆与最短杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和，且机架AD应为最短杆”。则： 1）若BC为最长杆即：BCMAX=100mm， 则： 2） 若AB为最长杆即： 综合以上两种情况： （3）若能成为双摇杆机构，则应分两种情况分析： 第一种情况，机构各杆件长度满足“杆长之和条件”，但以最短杆的对边为机架； 第二种情况，机构各杆件长度不满足“杆长之和条件”。 本题只存在第二种情况，因为BC不是最短杆。 1）当 ，AB为最短杆，BC为最长杆 2）当： AD为最短杆，BC为最长杆，则 3）当 ，AB为最长杆，AD为最短杆 另外，AB增大时，还应考虑到，BC与CD成伸直共线时，需构成三角形的边长关系，即 综合，可得 除以上分析外，机构成为双摇杆机构时， 的取值范围亦可用以下方法获得：对于以上给定的杆长，若能构成一个铰链四杆机构，则它只有三种类型：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构。故分析出机构为曲柄摇杆机构、双曲柄机构时 的取值范围后，在0～220mm之内的其余值即为双摇杆机构时 的取值范围。 2. 急回运动和行程速比系数 3.压力角与传动角 所谓死点位置就是指从动件的传动角等于0时机构所处的位置。 飞机起落架机构中死点的应用 3.3 速度瞬心在平面机构速度分析中的应用 1、速度瞬心 2、机构中瞬心的数目 3、机构中瞬心位置的确定 4、瞬心在速度分析中的应用 1、速度瞬心 定义：互相作平面相对运动的两构件上在任一瞬时其相对速度为零的重合点。 在互相平行平面内运动的两个构件，在任一瞬时，都能够找到一点，在这一点上，两个构件的绝对速度相等，相对速度为零。 绝对瞬心：绝对速度为零的重