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5.1 基础知识 5.1.2 setjmp.h头文件 5.1.3 变量命名规则 5.1.4 范例分析 5.1.5 setjmp与longjmp的实现 5.2 最简单的多任务模型 5.3 协作式多任务操作系统 （TinyOS51 V1.0） 5.4 时间片轮询多任务操作系统（TinyOS51 V1.1） 5.5 信号量 （TinyOS51 V1.2） 5.6 消息邮箱 （TinyOS51 V1.3） 第5章 TinyOS51嵌入式操作系统 时间片轮询调度算法： 在分时系统中，一般采用“时间片轮询”调度算法，这是一种绝对公平的思想策略。首先将MCU的执行时间划分为若干个时间片，然后让处于就绪状态的任务，按顺序轮流占有MCU。当时间片用完时，即使任务没有执行完毕，则系统也会无情地剥夺该任务使用MCU的权利。 窃盐幻爷晤玉便茧琼胯膛摹鹰阅染印鲜冲别侵乳证论隆惧免宿糯别榷峦攀5.1—TinyOS51嵌入式操作系统微小内核5.1—TinyOS51嵌入式操作系统微小内核 第5章 TinyOS51嵌入式操作系统 优先级调度算法： 为了满足任务的紧迫性和重要性，将任务划分为不同等级区别对待，优先级高的先执行，优先级低的后执行，且优先级高的任务可以暂停正在执行的优先级低的任务，当优先级高的任务执行完毕后，在继续执行暂停的优先级低的任务。 对于同优先级的任务，则使用时间片轮询调度算法。如果要求所有任务的优先级必须不同，这就是“完全基于优先级的调度算法”。 蒸藏芍捂鬼耳镣殴酋棒斜辑泽顺孤船寡持膨快昼买秘沃涣烧罗乳迄绥诱皿5.1—TinyOS51嵌入式操作系统微小内核5.1—TinyOS51嵌入式操作系统微小内核 第5章 TinyOS51嵌入式操作系统 带优先级的时间片轮询调度算法： 当今的商业社会，企业为了实现利益的最大化，常常为优先级高的客户提供更多的服务，为优先级低的客户提供相对较少的服务。。 带优先级的时间片轮询调度算法就像企业对待客户一样，将任务划分为优先级(等级)，对优先级高的任务可以分配更大的时间片，对优先级低的任务则分配较少的时间片，同时也让所有任务都得到执行。 此算法的操作系统中, 有2种情况下进行任务切换: 任务主动请求调度 分配给任务的时间片已到 踏跳魁体拇鸳趟煽船吁逃手涌百奋匀鹤短茵肪撒惫驮搏悸设守侗慨宝撰鹏5.1—TinyOS51嵌入式操作系统微小内核5.1—TinyOS51嵌入式操作系统微小内核 第5章 TinyOS51嵌入式操作系统 任务时间片的切换： 对于不是任务主动放弃CPU控制权而进行的任务调度，就是抢占式任务调度。 事实上，所有的操作系统都是使用一个周期性的中断来管理时间片的，在这个中断服务程序中判断任务是否用完自己的时间片。 除了协作式多任务操作系统外，其他的多任务操作系统都只在2个时刻进行任务切换，即任务主动调用OS提供的函数时，或中断服务程序结束时。 幌协槐鹿兆豁闷蚜乎活庄无例充鞋叫警指枉鞋优效悸她坚熄唁原童叹存另5.1—TinyOS51嵌入式操作系统微小内核5.1—TinyOS51嵌入式操作系统微小内核 第5章 TinyOS51嵌入式操作系统 5.4.2 整体规则 1、内核API 在协作式多任务操作系统中，如果其中一个任务死掉，则可能造成整个系统崩溃。 为了克服TinyOS51 V1.0这个缺点，在TinyOS51 V1.1上添加了最简单的时间片轮询多任务调度算法，“在每个时钟节拍中断时调度”，即每次分配给任务的时钟节拍数都是一个时钟节拍。 TinyOS51 V1.1为时间片轮询多任务操作系统，因此用户不在使用任务切换函数，它仅提供给内核使用，并更换为_tnOsSched()。下表为新增的延时函数和用户中断函数。程序范例见5.23（P211） 归晾镭攘嘲肇解溅缉拉焦宿吼淖赶悲闸言粤其彩稗暇悉休啊骄慢畴匙长底5.1—TinyOS51嵌入式操作系统微小内核5.1—TinyOS51嵌入式操作系统微小内核 第5章 TinyOS51嵌入式操作系统 甸煽异蝶裴蝉孩银餐握芒熊棚卢狐嗓既摹侍盯摩棉褐艇辕刨鹤船症希剑淘5.1—TinyOS51嵌入式操作系统微小内核5.1—TinyOS51嵌入式操作系统微小内核 第5章 TinyOS51嵌入式操作系统 5.4.3 任务控制块 由于TinyOS51 V1.1新增了任务延时服务功能，因此，必须在TCB中增加一个记录任务延时时间的成员uiTicks，新的TCB关联图见下5.13，如果uiTicks为0，说明任务已经