KUKA机器人零点校正..pptVIP

2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 * Welcome to KUKA College! Basic Robot Programming, KR C2 Organization Course aim and contents Safety 1* KUKA CRP KUKA products KUKA presentation GP - KR C2 - V4.1 零点校正 1：为什么要做零点校正？ 在进行机器人校正时，先将各轴置于一个定义好的机械位置，即所谓的机械零点。这个机械零点位置表明了同轴的驱动角度之间的对应关系，它用一个测量刻槽表示。 刻槽 为了精确地确定机器人某根轴的机械零点位置，一般应先找到其预校正位置，然后去掉测量头的保护盖，并装上EMT（千分表） 千分表 EMT（ 机器人的校正必须始终在同样的温度条件下进行，以避免由于热膨胀而引起的误差。 探针 EMT 刻槽 机械零点位置 轴的移动方向 + - 校正时，各轴必须从“+”至“-”查找机械零点，如果必须由“-”至“+”转动某一个轴，则必须先转过预校正位置，然后再重新回到标记处。这样可以消除传动反向间隙。 OK ! Three LEDs on the EMT: 1 3 2 待校正的轴 首次校正 机器人不带负荷（例如焊钳，抓持器等），校正过程将存储用于每根轴的绝对检测。 工具学习(偏置学习） 机器人带负荷（例如焊钳，抓持器等），用于首次校正的检测偏移量将针对这个负荷得出并且存储。 检查运行（负荷校正） 检查安装在机器人上的工具的校正情况，该工具已经被学习过，可以利用该存储的检测偏移量折算成首次校正，并且计算和显示出同当前校正之间的区别。 工具学习 机器人在首次校正后装上重工具或者携带重工件（例如焊钳，抓持器等），为了使机器人能够补偿该偏差，必须学习相应的工具重量。 用于首次校正的检测偏移量将针对这个负荷得出并且存储。 工具学习 按软键学习，将选定待校正的轴，该轴上有颜色标记。按住许可键和程序向前键，选定的机器人轴将在程序控制下由，“+”朝“-“运动。 如果成功将显示一个偏差窗口，按数据OK，数值被接受。（但该轴不会从状态窗消失）。 检查运行（负荷校正－带偏置） 利用这个功能可以检查并且在必要时重建机器人旧的首次校正参数，而不必拆下工具，机器人将在带工具的情况下被校正。如果工具被学习过，那么首次校正的参数将根据得到的偏差被重新计算，并且得到操作者同意情况下被覆盖。 例如更换电机 机器人零点丢失，但技术参数还在的情况下可以使用。 * *