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电源接通单元（JZRCR-YPU01-□)的更换 ? 更换步骤 1. 拆掉连接电源接通单元的电缆。 ※以下的电缆是电源接通单元的内部电缆，不需要拆掉。 CN610, CN611, CN612 固定在单元前面的地线也要拆掉。 2. 松开固定电源接通单元的上下螺栓（共4处） 3. 拉起电源接通单元的上下罩子，从控制柜里取出。 ※抓取单元的时候，不要只抓基板。　 由于基板破损，有可能发生划伤。 4. 把新的电源接通单元挂在控制柜的螺栓上（4个地方） ※拿取单元时不要只拿基板。　 由于基板破损，有可能出现划伤。 5. 拧紧固定上下螺栓（4个地方） 6. 安装上拆掉下来的全部电缆。 （连接好地线） 第二原点位置的设定 第二原点位置与机器人固有的原点位置不同，是作为绝对原点位置的确认点设定的位置。 第二原点位置的设定，请按以下操作进行。 1台控制柜控制多台机器人和工作站时，每台机器人和每个工作站都要设定第二原点位置。 1. 选择主菜单的【机器人】 2. 选择【第二原点】 –显示第二原点位置画面。 –这时显示【可以修改向第二原点位置移动及修改位置】。 3. 按翻页键或者选择【翻页】 –控制轴组是复数时，选择设定第二原点控制组。 4. 按轴操作键 –把机器人移动到新的第二原点位置。 5. 按【修改】、【回车】 –修改第二原点位置。 系统版本 通过以下操作，可以确认系统CPU版本信息。 1. 选择主菜单的【系统信息】 2. 选择【版本】 –显示版本编号画面。 机型信息 在以下操作里，可以确认机器人的机型信息。 1. 选择主菜单的【机器人】 2. 选择【机器人轴配置】 –显示机器人轴构成画面。 ①控制电源接通时间 显示主电源接通时间的概算值 ②伺服电源接通时间 显示伺服电源接通时间的概算 ③再现时间 显示进行再现时间的概算值。 ④移动时间 显示机器人移动时间的概算值 ⑤作业时间 显示作业时间的概算值。 报警号的分类 出现等级 0-3 （重故障）的报警时，伺服电源被切断。 报警显示和解除 动作中发生报警，机器人直接停止。 示教编程器上显示报警画面，通知发生报警，机器人停止。 如果同时发生复数报警时，显示全部发生报警的信息。 如果一个画面不能显示时，请用光标翻页。 报警中，只能进行的操作是画面显示、模式切换、报警解除、急停。 报警发生中，切换为其他画面时，在主菜单的 【系统报警】→ 【报警】理 可以显示再次报警画面。 解除 报警从大方面可以分为重故障报警和轻故障报警 2 种。 ＜轻故障报警时＞ 在报警画面上选择 【复位】，报警状态被解除。 从外部输入信号 （专用输入）里进行报警复位时，请把 【报警复位】专用信号打开。 ＜重故障报警时＞ 发生硬件重故障报警时，伺服电源自动切断，机器人停止。 关闭主电源，解除报警主要原因后，再次接通电源。 冲突检知（外部轴）异常代码：4315 否 是 将光标移至【重置】上 按【选择】键 按【首页】在主菜单中选择【机器人】 选择【冲突检知等级】把光标移至“有效”上 按[选择]键把“有效”变为“无效” 把机器人移至安全位置 将【冲突检知等级】中的“无效”恢复为“有效” 出现异常讯息后查看机械臂是否仍与干涉物体相抵触 撞击检知器动作 异常代码：4110 选择主菜单下的【机器人】选择【过行程与撞击检知】 把光标移至“解除”上，按【选择】键 把光标移至“警告重置”上，按【选择】键 重新送上伺服电源，将机械臂移至安全位置 把光标移至“取消”上，按【选择】键将“取消”变更为“解除” 是 否 将光标移至“重置”上 按【选择】键 出现异常讯息后查看机械臂是否仍与碰撞物体相抵触 绝对值资料超出容许范围 绝对值资料超出容许范围异常警告发生 将光标移至“重置”上 按【选择】键 打开伺服电源 进行位置确认 可以自动运转 异常代码：4107 位 置 确 认 选择主菜单中的【机器人】 选择【第二原点】 按住【前进】键，使脉波值与第二原点值相符 按【区域】键，选择功能选单区中的【资料】菜单 再下拉菜单中选择【确认位置】 选择“是” 落下量容许范围异常 出现异常讯息后把光标移至【重置】上 按【重置】键 恢复正常操作 异常代码：4511 机器人日常保养（一） 检查电控箱通风是否良好 检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象 平时运行中注意机器人有无异音和其他不正常现象 保持机器人和电控箱周围清洁 正确开机关机 机器人日常保养（二） 本体和电控箱内锂电池之维护 1、本体和电控箱内的锂电池如低于2.8伏就必须更换 2、更换电池时必须在电控箱和本体通电的状态下进行 本体内加油注意事项 1、加油孔和出油孔不能混淆 2、油品要分清楚，千万不能加错油 3、加油后